Haumann, Dominik ; Willert, Volker ; Listmann, Kim D. (2023)
DisCoverage: From Coverage to Distributed Multi-Robot Exploration.
In: IFAC Proceedings Volumes, 2013, 46 (27)
doi: 10.26083/tuprints-00023296
Artikel, Zweitveröffentlichung, Verlagsversion
Kurzbeschreibung (Abstract)
DisCoverage transfers the well-known solution to the coverage problem to the exploration problem. Essentially, DisCoverage solves the multi-robot exploration problem through a spatially distributed optimization problem. Our contribution is a new objective function for DisCoverage based on the centroidal search. Each robot continuously creates and optimizes the proposed objective function, obtaining a gradient-based control law that leads into unexplored regions. A proof of convergence is given as well as a simulation and a statistical evaluation demonstrating DisCoverage.
| Typ des Eintrags: | Artikel |
|---|---|
| Erschienen: | 2023 |
| Autor(en): | Haumann, Dominik ; Willert, Volker ; Listmann, Kim D. |
| Art des Eintrags: | Zweitveröffentlichung |
| Titel: | DisCoverage: From Coverage to Distributed Multi-Robot Exploration |
| Sprache: | Englisch |
| Publikationsjahr: | 2023 |
| Ort: | Darmstadt |
| Publikationsdatum der Erstveröffentlichung: | 2013 |
| Verlag: | IFAC - International Federation of Automatic Control |
| Titel der Zeitschrift, Zeitung oder Schriftenreihe: | IFAC Proceedings Volumes |
| Jahrgang/Volume einer Zeitschrift: | 46 |
| (Heft-)Nummer: | 27 |
| DOI: | 10.26083/tuprints-00023296 |
| URL / URN: | https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/23296 |
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| Herkunft: | Zweitveröffentlichungsservice |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | DisCoverage transfers the well-known solution to the coverage problem to the exploration problem. Essentially, DisCoverage solves the multi-robot exploration problem through a spatially distributed optimization problem. Our contribution is a new objective function for DisCoverage based on the centroidal search. Each robot continuously creates and optimizes the proposed objective function, obtaining a gradient-based control law that leads into unexplored regions. A proof of convergence is given as well as a simulation and a statistical evaluation demonstrating DisCoverage. |
| Freie Schlagworte: | distributed control, distributed optimization, mobile robots, robot navigation, multi-robot exploration, dynamic coverage |
| Status: | Verlagsversion |
| URN: | urn:nbn:de:tuda-tuprints-232961 |
| Zusätzliche Informationen: | Zugl. Konferenzveröffentlichung: 4th IFAC Workshop on Distributed Estimation and Control in Networked Systems (NecSys 2013), 25.-26.09.2013, Koblenz, Germany |
| Sachgruppe der Dewey Dezimalklassifikatin (DDC): | 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Regelungsmethoden und Intelligente Systeme |
| Hinterlegungsdatum: | 01 Mär 2023 13:45 |
| Letzte Änderung: | 06 Mär 2023 14:25 |
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