Albrichsfeld, Christian von ; Svinin, Mikhail ; Tolle, Henning (2021)
Learning Approach to the Active Compliance Control of Multi-Arm Robots Coupled through a Flexible Object.
European Control Conference (ECC 95). Rome, Italy (05.09.1995-08.09.1995)
doi: 10.26083/tuprints-00019281
Konferenzveröffentlichung, Zweitveröffentlichung, Verlagsversion
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Kurzbeschreibung (Abstract)
This paper presents a quasi-static model and a control strategy for N robot arms cooperating through a concerning its compliant behaviour partly unknown flexible object. The control strategy is based on the position/force decomposition of an extended 6N-dimensional space. The strategy includes feedforward and feedback levels. The Feedback level is organized in the form of an active compliance control law. An AMS-based learning approach is used to accommodate the compliance behaviour of the system and utilized as an additional feedforward loop in the control system. The applicability of the control strategy is verified by simulation.
| Typ des Eintrags: | Konferenzveröffentlichung |
|---|---|
| Erschienen: | 2021 |
| Autor(en): | Albrichsfeld, Christian von ; Svinin, Mikhail ; Tolle, Henning |
| Art des Eintrags: | Zweitveröffentlichung |
| Titel: | Learning Approach to the Active Compliance Control of Multi-Arm Robots Coupled through a Flexible Object |
| Sprache: | Englisch |
| Publikationsjahr: | 2021 |
| Ort: | Darmstadt |
| Publikationsdatum der Erstveröffentlichung: | 1995 |
| Buchtitel: | Proceedings of the third European Control Conference |
| Kollation: | 6 ungezählte Seiten |
| Veranstaltungstitel: | European Control Conference (ECC 95) |
| Veranstaltungsort: | Rome, Italy |
| Veranstaltungsdatum: | 05.09.1995-08.09.1995 |
| DOI: | 10.26083/tuprints-00019281 |
| URL / URN: | https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/19281 |
| Herkunft: | Zweitveröffentlichungsservice |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | This paper presents a quasi-static model and a control strategy for N robot arms cooperating through a concerning its compliant behaviour partly unknown flexible object. The control strategy is based on the position/force decomposition of an extended 6N-dimensional space. The strategy includes feedforward and feedback levels. The Feedback level is organized in the form of an active compliance control law. An AMS-based learning approach is used to accommodate the compliance behaviour of the system and utilized as an additional feedforward loop in the control system. The applicability of the control strategy is verified by simulation. |
| Status: | Verlagsversion |
| URN: | urn:nbn:de:tuda-tuprints-192810 |
| Zusätzliche Informationen: | in: Volume 3, part 1 |
| Sachgruppe der Dewey Dezimalklassifikatin (DDC): | 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Regelungsmethoden und Robotik (ab 01.08.2022 umbenannt in Regelungsmethoden und Intelligente Systeme) |
| Hinterlegungsdatum: | 09 Sep 2021 13:07 |
| Letzte Änderung: | 15 Sep 2021 16:33 |
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Verfügbare Versionen dieses Eintrags
- Learning Approach to the Active Compliance Control of Multi-Arm Robots Coupled through a Flexible Object. (deposited 09 Sep 2021 13:07) [Gegenwärtig angezeigt]
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