Ein binaurales Richtungshörsystem für mobile Roboter in echoarmer Umgebung

Adamy, Jürgen ; Voutsas, Kyriakos ; Willert, Volker (2021)
Ein binaurales Richtungshörsystem für mobile Roboter in echoarmer Umgebung.
In: at - Automatisierungstechnik, 2003, 51 (9)
doi: 10.26083/tuprints-00018908
Artikel, Zweitveröffentlichung, Verlagsversion

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URL / URN: https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/18908

Kurzbeschreibung (Abstract)

In diesem Beitrag wird ein binaurales Lokalisationsmodell für einen autonomen mobilen Roboter vorgestellt, das sich am menschlichen Hörsystem orientiert. Im Mittelpunkt steht die technische Umsetzung der neuronalen Verarbeitungsmechanismen der Olivenkerne des auditorischen Systems, die ein binaurales Richtungshören ermöglichen. Das System ist in der Lage, im Bereich des Sichtfeldes des Roboters eine Schallquelle in echoarmer, d. h. reflexionsarmer Umgebung anhand von Laufzeitunterschieden und Pegeldifferenzen zu lokalisieren. Die Möglichkeit des Richtungshörens verbessert die Wahrnehmung der unmittelbaren Umgebung des Roboters entscheidend und erlaubt z. B. die Ausrichtung des Roboterkopfes zur Schallquelle.

Typ des Eintrags:

Artikel

Erschienen:

2021

Autor(en):

Adamy, Jürgen ; Voutsas, Kyriakos ; Willert, Volker

Art des Eintrags:

Zweitveröffentlichung

Titel:

Ein binaurales Richtungshörsystem für mobile Roboter in echoarmer Umgebung

Sprache:

Deutsch

Publikationsjahr:

2021

Publikationsdatum der Erstveröffentlichung:

2003

Verlag:

De Gruyter

Titel der Zeitschrift, Zeitung oder Schriftenreihe:

at - Automatisierungstechnik

Jahrgang/Volume einer Zeitschrift:

(Heft-)Nummer:

DOI:

10.26083/tuprints-00018908

URL / URN:

https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/18908

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Herkunft:

Zweitveröffentlichungsservice

Kurzbeschreibung (Abstract):

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Sprache

This paper presents a biologically inspired binaural sound localization model for autonomous mobile robots. It mainly focusses on the technical realisation of the neural networks of the superior olivary complex, which extract binaural cues. The system is able to localize one acoustic source in the field of view of the robot in a low-reflecting environment on the basis of interaural time and level differences. The possibility of sound localization improves the spatial cognition of the robot within the surrounding area to be more humanlike.

Englisch

Status:

Verlagsversion

URN:

urn:nbn:de:tuda-tuprints-189086

Sachgruppe der Dewey Dezimalklassifikatin (DDC):

600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau

Fachbereich(e)/-gebiet(e):

18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik
18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik
18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Regelungsmethoden und Robotik (ab 01.08.2022 umbenannt in Regelungsmethoden und Intelligente Systeme)

Hinterlegungsdatum:

08 Jul 2021 12:19

Letzte Änderung: