Rathgeber, K. (1989):
Echtzeitregelung von Industrierobotern. Kartesische Bahnregelung durch eine Multiprozessor-Konfiguration.
In: Elektronik, (23), [Article]

Rathgeber, K. and Schnell, Michael (1986):
Multi-Microcomputer Robot Control System Using a Special Robot-Arithmetic-Processor for Advanced Applications of Robot Manipulators.
Istanbul, Turkey, IFAC Symposium on Microcomputer Applications in Process Control, [Conference or Workshop Item]

Ersü, Enis and Rathgeber, K. and Schnell, Michael and Neddermeyer, Werner (1985):
A Robot Arithmetic processor concept for Cartesian Closed-Loop Control with Prescribed Dynamics.
Barcelona, Spain, IFAC Symposium on Robot Control, [Conference or Workshop Item]

Ersü, Enis and Rathgeber, K. (1985):
Ein Multi-Prozessor-Robotersteuerungskonzept mit teilweise kinematikunabhängigen Algorithmen zur schnellen kartesischen Bahnregelung.
In: VDI-Berichte 55O: Mikroelektronik in der Automatisierungstechnik, Baden-Baden, [Book Section]