Adolphs, Peter ; Matthiesen, Jan (2023)
Task-Level Programming with Collision Avoidance for Autonomous Space Robots.
In: IFAC Proceedings Volumes, 1992, 25 (22)
doi: 10.26083/tuprints-00023385
Artikel, Zweitveröffentlichung, Verlagsversion
Kurzbeschreibung (Abstract)
The reasons for integrating collision avoiding path planning into a task-level programmable multi-sensor robot system are put forward. The underlying system architecture and the specific approaches for environment modelling, task planning and path planning are discussed. Task planning is performed using a rule based expert sytem and a frame representation of relevant environment data. Path planning is based on a configuration-space approach with a fast new algorithm for obstacle transformation. Results gained from experimental laboratory work are presented and show some advantages and problems of the entire system.
| Typ des Eintrags: | Artikel |
|---|---|
| Erschienen: | 2023 |
| Autor(en): | Adolphs, Peter ; Matthiesen, Jan |
| Art des Eintrags: | Zweitveröffentlichung |
| Titel: | Task-Level Programming with Collision Avoidance for Autonomous Space Robots |
| Sprache: | Englisch |
| Publikationsjahr: | 2023 |
| Ort: | Darmstadt |
| Publikationsdatum der Erstveröffentlichung: | 1992 |
| Verlag: | IFAC - International Federation of Automatic Control |
| Titel der Zeitschrift, Zeitung oder Schriftenreihe: | IFAC Proceedings Volumes |
| Jahrgang/Volume einer Zeitschrift: | 25 |
| (Heft-)Nummer: | 22 |
| DOI: | 10.26083/tuprints-00023385 |
| URL / URN: | https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/23385 |
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| Herkunft: | Zweitveröffentlichungsservice |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | The reasons for integrating collision avoiding path planning into a task-level programmable multi-sensor robot system are put forward. The underlying system architecture and the specific approaches for environment modelling, task planning and path planning are discussed. Task planning is performed using a rule based expert sytem and a frame representation of relevant environment data. Path planning is based on a configuration-space approach with a fast new algorithm for obstacle transformation. Results gained from experimental laboratory work are presented and show some advantages and problems of the entire system. |
| Freie Schlagworte: | robots, task-level programming, collision avoidance |
| Status: | Verlagsversion |
| URN: | urn:nbn:de:tuda-tuprints-233853 |
| Zusätzliche Informationen: | Zugl. Konferenzveröffentlichung: 12th IFAC Symposium on Automatic Control in Aerospace, 07.-11.09.1992, Ottobrun, Germany |
| Sachgruppe der Dewey Dezimalklassifikatin (DDC): | 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Regelungsmethoden und Intelligente Systeme |
| Hinterlegungsdatum: | 25 Apr 2023 12:35 |
| Letzte Änderung: | 22 Aug 2023 10:28 |
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