Weigl, Alexandra ; Seitz, Matthias (2023)
Vision assisted disassembly using a dexterous hand-arm-system: An example and experimental results.
In: IFAC Proceedings Volumes, 1994, 27 (14)
doi: 10.26083/tuprints-00023359
Artikel, Zweitveröffentlichung, Verlagsversion
Kurzbeschreibung (Abstract)
Future applications in automation of non-destructive disassembly processes - necessary and important for re-use of components - require highly sensorized and dexterous robot systems. The main elements of the presented system are a disassembly sequence planner using special elementary disassembly operations, a redundant hand-arm-system with fifteen degrees of freedom supplied by a six-axes robot and a three-fingered gripper, and a vision system used for offline grasp and motion planning as well as for online supervision. Besides a description of the overall system structure and explanation of the underlying ideas for special disassembly operations, the presentation of first results and experiences from disassembling some parts of a video camera recorder will be one of the centred points to be discussed.
| Typ des Eintrags: | Artikel |
|---|---|
| Erschienen: | 2023 |
| Autor(en): | Weigl, Alexandra ; Seitz, Matthias |
| Art des Eintrags: | Zweitveröffentlichung |
| Titel: | Vision assisted disassembly using a dexterous hand-arm-system: An example and experimental results |
| Sprache: | Englisch |
| Publikationsjahr: | 2023 |
| Ort: | Darmstadt |
| Publikationsdatum der Erstveröffentlichung: | 1994 |
| Verlag: | IFAC - International Federation of Automatic Control |
| Titel der Zeitschrift, Zeitung oder Schriftenreihe: | IFAC Proceedings Volumes |
| Jahrgang/Volume einer Zeitschrift: | 27 |
| (Heft-)Nummer: | 14 |
| DOI: | 10.26083/tuprints-00023359 |
| URL / URN: | https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/23359 |
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| Herkunft: | Zweitveröffentlichungsservice |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | Future applications in automation of non-destructive disassembly processes - necessary and important for re-use of components - require highly sensorized and dexterous robot systems. The main elements of the presented system are a disassembly sequence planner using special elementary disassembly operations, a redundant hand-arm-system with fifteen degrees of freedom supplied by a six-axes robot and a three-fingered gripper, and a vision system used for offline grasp and motion planning as well as for online supervision. Besides a description of the overall system structure and explanation of the underlying ideas for special disassembly operations, the presentation of first results and experiences from disassembling some parts of a video camera recorder will be one of the centred points to be discussed. |
| Freie Schlagworte: | hand-arm-eye system, grasp planning, hand-arm-coordination, disassembly, vision |
| Status: | Verlagsversion |
| URN: | urn:nbn:de:tuda-tuprints-233592 |
| Zusätzliche Informationen: | Zugl. Konferenzveröffentlichung: Fourth IFAC Symposium on Robot Control (SY.RO.CO. '94), 19.-21.09.1994, Capri, Italy |
| Sachgruppe der Dewey Dezimalklassifikatin (DDC): | 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Regelungsmethoden und Intelligente Systeme |
| Hinterlegungsdatum: | 10 Mär 2023 10:15 |
| Letzte Änderung: | 17 Aug 2023 09:18 |
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