Homolla, Tobias ; Gottschalg, Grischa ; Winner, Hermann (2021)
Verfahren zur Korrektur von inkonsistenten Lokalisierungsdaten in modularen technischen Systemen.
13. Uni-DAS e.V. Workshop Fahrerassistenz und automatisiertes Fahren. Walting (16.07.2020-17.07.2020)
doi: 10.26083/tuprints-00018522
Konferenzveröffentlichung, Zweitveröffentlichung, Verlagsversion
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Kurzbeschreibung (Abstract)
Automatisiert gesteuerte, mobile Systeme verfügen über eine planende und eine ausführende Instanz, die sowohl integriert als auch unabhängig voneinander vorliegen können. Beide benötigen Informationen über die aktuelle Pose des Systems. Um ein unerwünschtes Systemverhalten zu verhindern, ist es notwendig, dass beide Instanzen identische (konsistente) Informationen über die aktuelle Pose des Systems erhalten. Am Beispiel eines automatisiert gesteuerten Fahrzeugs wird ein Verfahren vorgeschlagen, das ermöglicht, für Planung und Regelung inkonsistente Lokalisierungsdaten zu verwenden. Dazu wird der Offset der ermittelten Posen bestimmt, überwacht und korrigiert. Außerdem werden die Effekte von Sprüngen der Pose im Rahmen der Sensordatenfusion auf die Bewegungsregelung unterdrückt und ein Beitrag zur Selbstwahrnehmung des Systems geleistet.
| Typ des Eintrags: | Konferenzveröffentlichung |
|---|---|
| Erschienen: | 2021 |
| Autor(en): | Homolla, Tobias ; Gottschalg, Grischa ; Winner, Hermann |
| Art des Eintrags: | Zweitveröffentlichung |
| Titel: | Verfahren zur Korrektur von inkonsistenten Lokalisierungsdaten in modularen technischen Systemen |
| Sprache: | Deutsch |
| Publikationsjahr: | 2021 |
| Ort: | Darmstadt |
| Publikationsdatum der Erstveröffentlichung: | 2020 |
| Verlag: | Uni-DAS e.V. |
| Buchtitel: | Uni-DAS 13. Workshop Fahrerassistenz und automatisiertes Fahren. FAS 2020 |
| Kollation: | 12 Seiten |
| Veranstaltungstitel: | 13. Uni-DAS e.V. Workshop Fahrerassistenz und automatisiertes Fahren |
| Veranstaltungsort: | Walting |
| Veranstaltungsdatum: | 16.07.2020-17.07.2020 |
| DOI: | 10.26083/tuprints-00018522 |
| URL / URN: | https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/18522 |
| Zugehörige Links: | |
| Herkunft: | Zweitveröffentlichungsservice |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | Automatisiert gesteuerte, mobile Systeme verfügen über eine planende und eine ausführende Instanz, die sowohl integriert als auch unabhängig voneinander vorliegen können. Beide benötigen Informationen über die aktuelle Pose des Systems. Um ein unerwünschtes Systemverhalten zu verhindern, ist es notwendig, dass beide Instanzen identische (konsistente) Informationen über die aktuelle Pose des Systems erhalten. Am Beispiel eines automatisiert gesteuerten Fahrzeugs wird ein Verfahren vorgeschlagen, das ermöglicht, für Planung und Regelung inkonsistente Lokalisierungsdaten zu verwenden. Dazu wird der Offset der ermittelten Posen bestimmt, überwacht und korrigiert. Außerdem werden die Effekte von Sprüngen der Pose im Rahmen der Sensordatenfusion auf die Bewegungsregelung unterdrückt und ein Beitrag zur Selbstwahrnehmung des Systems geleistet. |
| Status: | Verlagsversion |
| URN: | urn:nbn:de:tuda-tuprints-185228 |
| Sachgruppe der Dewey Dezimalklassifikatin (DDC): | 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 16 Fachbereich Maschinenbau 16 Fachbereich Maschinenbau > Fachgebiet Fahrzeugtechnik (FZD) 16 Fachbereich Maschinenbau > Fachgebiet Fahrzeugtechnik (FZD) > Fahrerassistenzssysteme 16 Fachbereich Maschinenbau > Fachgebiet Fahrzeugtechnik (FZD) > Sicherheit |
| Hinterlegungsdatum: | 18 Jun 2021 07:49 |
| Letzte Änderung: | 22 Jun 2021 06:06 |
| PPN: | |
| Export: | |
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Verfügbare Versionen dieses Eintrags
- Verfahren zur Korrektur von inkonsistenten Lokalisierungsdaten in modularen technischen Systemen. (deposited 18 Jun 2021 07:49) [Gegenwärtig angezeigt]
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