Kallnik, Martin (2004)
Sensordatensynchronisation zum Aufbau eines Navigationskalmanfilters für die mobile Robotik.
Technische Universität Darmstadt
Diplom- oder Magisterarbeit, Bibliographie
Kurzbeschreibung (Abstract)
Der mobile Roboter des RTR wurde im Rahmen mehrerer Studien- und Diplomar- beiten um verschiedene Navigationssensoren erweitert. Zur Fusion der Sensordaten wird ein Kalmanfilter verwendet. Bei der Verwendung von Kalmanfiltern tritt das Problem auf, dass die Daten der verschiedenen Sensoren synchron vorliegen m ̈ussen, die Sensoren die Daten jedoch in verschiedenen Intervallen liefern. Daher m ̈ussen die Daten synchronisiert werden. In dieser Diplomarbeit soll ein Navigationsprogramm entwickelt werden, das die Daten aller vorhandenen Sensoren ausliest, synchronisiert und an einen Kalmanfil- ter weiterreicht. Der Kalmanfilter selbst wird in einer weiteren Diplomarbeit von Hendrik M ̈uller entworfen. Besonderes Augenmerk bei der Entwicklung des Navi- gationsprogramms soll auf dessen Modularit ̈at liegen. Diese soll es unter anderem erm ̈oglichen, neue Sensoren problemlos in das Programm einbinden zu können
| Typ des Eintrags: | Diplom- oder Magisterarbeit | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| Erschienen: | 2004 | ||||
| Autor(en): | Kallnik, Martin | ||||
| Art des Eintrags: | Bibliographie | ||||
| Titel: | Sensordatensynchronisation zum Aufbau eines Navigationskalmanfilters für die mobile Robotik | ||||
| Sprache: | Deutsch | ||||
| Referenten: | Adamy, Prof.Dr. Jürgen ; Rudoplh, Dipl.-Ing. Alexander | ||||
| Publikationsjahr: | 2004 | ||||
| Ort: | Darmstadt | ||||
| Verlag: | Technische Universität | ||||
| Kurzbeschreibung (Abstract): | Der mobile Roboter des RTR wurde im Rahmen mehrerer Studien- und Diplomar- beiten um verschiedene Navigationssensoren erweitert. Zur Fusion der Sensordaten wird ein Kalmanfilter verwendet. Bei der Verwendung von Kalmanfiltern tritt das Problem auf, dass die Daten der verschiedenen Sensoren synchron vorliegen m ̈ussen, die Sensoren die Daten jedoch in verschiedenen Intervallen liefern. Daher m ̈ussen die Daten synchronisiert werden. In dieser Diplomarbeit soll ein Navigationsprogramm entwickelt werden, das die Daten aller vorhandenen Sensoren ausliest, synchronisiert und an einen Kalmanfil- ter weiterreicht. Der Kalmanfilter selbst wird in einer weiteren Diplomarbeit von Hendrik M ̈uller entworfen. Besonderes Augenmerk bei der Entwicklung des Navi- gationsprogramms soll auf dessen Modularit ̈at liegen. Diese soll es unter anderem erm ̈oglichen, neue Sensoren problemlos in das Programm einbinden zu können |
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| Alternatives oder übersetztes Abstract: |
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| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Regelungsmethoden und Robotik (ab 01.08.2022 umbenannt in Regelungsmethoden und Intelligente Systeme) 20 Fachbereich Informatik 20 Fachbereich Informatik > Simulation, Systemoptimierung und Robotik |
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| Hinterlegungsdatum: | 26 Jun 2019 11:54 | ||||
| Letzte Änderung: | 25 Apr 2023 12:46 | ||||
| PPN: | |||||
| Referenten: | Adamy, Prof.Dr. Jürgen ; Rudoplh, Dipl.-Ing. Alexander | ||||
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