Eines der wichtigsten Werkzeuge bei der Entwicklung von Soft- und Hardware für autonome Roboter ist deren Simulation. Abhängig vom Zweck der Simulation sind dabei unterschiedliche Abstraktionsgrade bei der Simulation der Aktorik und Sensorik wie auch bei der Betrachtung der Interaktion mit der Umgebung erforderlich. Die vorliegende Dissertation behandelt die Simulation autonomer Roboter unter Verwendung verschiedener Abstraktiongrade. Dazu werden Methoden entwickelt, die es gestatten, mehrere Roboter mit verschiedenen Abstraktionsgraden innerhalb einer Simulation zeitgleich zu simulieren. Dies ermöglicht es, die selbe Simulation für unterschiedliche Zwecke einzusetzen. Neben Simulationsverfahren für die Aktorik und Sensorik von Robotern mit unterschiedlichen Abstraktionsgraden, werden in der vorliegenden Arbeit die Themen anpassbare Modellierung der Roboter und Validierung der Simulation behandelt. Basierend auf den entwickelten Methoden wurde das "Multi-Robot-Simulation-Framework" entwickelt. Dieses bildet die Grundlage für verschiedene Simulation radgetriebener, humanoider und vierbeiniger Roboter, die als Anwendungsbeispiele in der vorliegenden Arbeit beschrieben werden.