Hessinger, Markus ; Werthschützky, Roland ; Pott, Peter P. (2016)
Haptic Navigation with an Upper Limb Exoskeleton for Robot-Assisted Surgery.
38th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. Orlando, Florida, USA (16.08.2016-20.08.2016)
Konferenzveröffentlichung, Bibliographie
Kurzbeschreibung (Abstract)
This paper presents a surgical navigation system with an upper limb exoskeleton. The robotic system consists of a real-time tracking camera with optical markers and a 7-DOF serial manipulator for positioning a tool on a preplanned path. The detection of the user’s movement intention is enabled with integrated torque sensors and an inverse dynamic model of the kinematic chain. Therefore, the cooperative system combines the human ability to take decisions with the precision and fatigue resistance of a robot.
| Typ des Eintrags: | Konferenzveröffentlichung |
|---|---|
| Erschienen: | 2016 |
| Autor(en): | Hessinger, Markus ; Werthschützky, Roland ; Pott, Peter P. |
| Art des Eintrags: | Bibliographie |
| Titel: | Haptic Navigation with an Upper Limb Exoskeleton for Robot-Assisted Surgery |
| Sprache: | Englisch |
| Publikationsjahr: | 16 August 2016 |
| Veranstaltungstitel: | 38th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society |
| Veranstaltungsort: | Orlando, Florida, USA |
| Veranstaltungsdatum: | 16.08.2016-20.08.2016 |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | This paper presents a surgical navigation system with an upper limb exoskeleton. The robotic system consists of a real-time tracking camera with optical markers and a 7-DOF serial manipulator for positioning a tool on a preplanned path. The detection of the user’s movement intention is enabled with integrated torque sensors and an inverse dynamic model of the kinematic chain. Therefore, the cooperative system combines the human ability to take decisions with the precision and fatigue resistance of a robot. |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Elektromechanische Konstruktionen (aufgelöst 18.12.2018) 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Mess- und Sensortechnik |
| Hinterlegungsdatum: | 22 Sep 2016 11:00 |
| Letzte Änderung: | 22 Sep 2016 11:00 |
| PPN: | |
| Export: | |
| Suche nach Titel in: | TUfind oder in Google |
 |
Frage zum Eintrag |
Optionen (nur für Redakteure)
 |
Redaktionelle Details anzeigen |
Drucken
Impressum