On the Design and Development of Musculoskeletal Bipedal Robots

Scholz, Dorian (2016)
On the Design and Development of Musculoskeletal Bipedal Robots.
Technische Universität Darmstadt
Dissertation, Erstveröffentlichung

URL / URN: http://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/5628

Kurzbeschreibung (Abstract)

Bio-inspired musculoskeletal bipedal robots with tendon driven series elastic actuation including biarticular structures have the potential to outperform rigidly actuated robots. But the design, the control and the tuning of these bio-inspired robots are more complex than for their rigidly actuated counterparts. In this thesis new approaches to solving the problems arising from the bio-inspired design of robots are proposed and evaluated using a prototype series of musculoskeletal bipedal robots developed in the BioBiped project. This includes a systematic approach to tuning of hardware and software parameters in a hardware-in-the-loop optimization process with increased efficiency through the use of expert knowledge.

Typ des Eintrags:

Dissertation

Erschienen:

2016

Autor(en):

Scholz, Dorian

Art des Eintrags:

Erstveröffentlichung

Titel:

On the Design and Development of Musculoskeletal Bipedal Robots

Sprache:

Englisch

Referenten:

von Stryk, Prof. Dr. Oskar ; Seyfarth, Prof. Dr. André

Publikationsjahr:

2016

Ort:

Darmstadt

Verlag:

tuprints

Datum der mündlichen Prüfung:

18 August 2015

URL / URN:

http://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/5628

Kurzbeschreibung (Abstract):

Alternatives oder übersetztes Abstract:

Alternatives Abstract

Sprache

Biologisch inspirierte muskuloskeletale zweibeinige Roboter mit über Sehnen angetriebenen seriell-elastischen Aktoren und biartikulären Strukturen haben potentiell eine höhere Leistung als steif angetriebene Roboter. Aber das Design, die Regelung und die Auslegung dieser biologisch inspirierten Roboter sind komplexer als bei ihren steif angetriebenen Gegenstücken. In dieser Arbeit werden neue Lösungsansätze für die hierbei auftretenden Probleme vorgestellt und auf einer Reihe von zweibeinigen muskuloskeletalen Roboter-Prototypen aus dem BioBiped Projekt evaluiert. Unter anderem ein systematischer Ansatz zur Auslegung und Einstellung von Hardware- und Softwareparametern in einem hardware-in-the-loop Optimierungsprozess mit erhöhter Effizienz durch den Einsatz von Expertenwissen.

Deutsch

Freie Schlagworte:

bipedal musculoskeltal robot

URN:

urn:nbn:de:tuda-tuprints-56287

Sachgruppe der Dewey Dezimalklassifikatin (DDC):

000 Allgemeines, Informatik, Informationswissenschaft > 004 Informatik
600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 600 Technik
600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau

Fachbereich(e)/-gebiet(e):

20 Fachbereich Informatik
20 Fachbereich Informatik > Simulation, Systemoptimierung und Robotik

Hinterlegungsdatum:

14 Aug 2016 19:55

Letzte Änderung:

14 Aug 2016 19:55

PPN:

Referenten:

von Stryk, Prof. Dr. Oskar ; Seyfarth, Prof. Dr. André

Datum der mündlichen Prüfung / Verteidigung / mdl. Prüfung:

18 August 2015

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