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An Active Safety System for Wheeled Mobile Driving Simulators

Lutwitzi, Melina (2023)
An Active Safety System for Wheeled Mobile Driving Simulators.
Technische Universität Darmstadt
doi: 10.26083/tuprints-00023786
Dissertation, Erstveröffentlichung, Verlagsversion

Kurzbeschreibung (Abstract)

Wheeled mobile driving simulators (WMDS) represent an innovative concept in driving simulator technology that differs from conventional systems in its independence from a fixed infrastructure. Instead, WMDS move like mobile robots on wheels within a given open space, requiring novel approaches to establish safety. Previous safety concepts ensured continuous controllability of the WMDS, but required the intervention of operators to protect against collisions. The following work addresses the research question of whether the unbound movement of a WMDS can be actively safeguarded with a likewise mobile safety architecture. For this purpose, requirements are defined and based on this, the feasibility is practically examined.

It is deduced that an active safety architecture for WMDS requires two further safety functions: A workspace compliance function that forces the WMDS to maintain its prescribed workspace during a driving simulation, and a collision protection function to actively protect the test person and people in the WMDS environment from collisions. Minimum functional requirements are derived in terms of required measurement quantities and decision logics. This results in a concept that monitors the presence and distance of objects within a speed-adaptive protection zone around the WMDS as well as the compliance with local, position-dependent speed limits, demanding reliable information of the WMDS position and speed in the entire workspace. So far, no sensory systems for those measurement quantities have been realized for an application for WMDS. Therefore, this work investigates hardware and software components that can reliably perform the intended functions within the operational design domain (ODD) of a WMDS. An approach based on lidar sensors is chosen to implement all required measurement variables with the addition of artificial workspace landmarks. The hardware and software requirements are concretized, selected sensors are implemented on a physical prototype and software algorithms are presented. Finally, the resulting safety system is evaluated in a representative environment. The design goals and the evaluation address the safety of the intended function under all conceivable operational conditions, fault detection capability and robustness against undesired interventions during WMDS operation. If the functions prove themselves under the most difficult conceivable operational conditions, they are considered suitable as a safety relevant function.

The results of the work show that landmark-based position and velocity detection can fulfil the requirements of a safety-related function for workspace compliance. For object detection, the fulfilment of the target function can be shown, but only under ODD limitations of the WMDS. The general applicability of lidar sensors for the active safety system is thus not considered to be falsified with the results, but limited by further requirements, e.g. on the ground conditions of the workspace. The findings of this work provide requirements, test cases and promising approaches for an active safety system for WMDS that can be followed up and optimised in future work.

Typ des Eintrags: Dissertation
Erschienen: 2023
Autor(en): Lutwitzi, Melina
Art des Eintrags: Erstveröffentlichung
Titel: An Active Safety System for Wheeled Mobile Driving Simulators
Sprache: Englisch
Referenten: Winner, Prof. Dr. Hermann ; Prokop, Prof. Dr. Günther
Publikationsjahr: 2023
Ort: Darmstadt
Kollation: XIX, 181 Seiten
Datum der mündlichen Prüfung: 7 Februar 2023
DOI: 10.26083/tuprints-00023786
URL / URN: https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/23786
Kurzbeschreibung (Abstract):

Wheeled mobile driving simulators (WMDS) represent an innovative concept in driving simulator technology that differs from conventional systems in its independence from a fixed infrastructure. Instead, WMDS move like mobile robots on wheels within a given open space, requiring novel approaches to establish safety. Previous safety concepts ensured continuous controllability of the WMDS, but required the intervention of operators to protect against collisions. The following work addresses the research question of whether the unbound movement of a WMDS can be actively safeguarded with a likewise mobile safety architecture. For this purpose, requirements are defined and based on this, the feasibility is practically examined.

It is deduced that an active safety architecture for WMDS requires two further safety functions: A workspace compliance function that forces the WMDS to maintain its prescribed workspace during a driving simulation, and a collision protection function to actively protect the test person and people in the WMDS environment from collisions. Minimum functional requirements are derived in terms of required measurement quantities and decision logics. This results in a concept that monitors the presence and distance of objects within a speed-adaptive protection zone around the WMDS as well as the compliance with local, position-dependent speed limits, demanding reliable information of the WMDS position and speed in the entire workspace. So far, no sensory systems for those measurement quantities have been realized for an application for WMDS. Therefore, this work investigates hardware and software components that can reliably perform the intended functions within the operational design domain (ODD) of a WMDS. An approach based on lidar sensors is chosen to implement all required measurement variables with the addition of artificial workspace landmarks. The hardware and software requirements are concretized, selected sensors are implemented on a physical prototype and software algorithms are presented. Finally, the resulting safety system is evaluated in a representative environment. The design goals and the evaluation address the safety of the intended function under all conceivable operational conditions, fault detection capability and robustness against undesired interventions during WMDS operation. If the functions prove themselves under the most difficult conceivable operational conditions, they are considered suitable as a safety relevant function.

The results of the work show that landmark-based position and velocity detection can fulfil the requirements of a safety-related function for workspace compliance. For object detection, the fulfilment of the target function can be shown, but only under ODD limitations of the WMDS. The general applicability of lidar sensors for the active safety system is thus not considered to be falsified with the results, but limited by further requirements, e.g. on the ground conditions of the workspace. The findings of this work provide requirements, test cases and promising approaches for an active safety system for WMDS that can be followed up and optimised in future work.

Alternatives oder übersetztes Abstract:
Alternatives AbstractSprache

Mobile, reifengebundene Fahrsimulatoren (Wheeled Mobile Driving Simulators, WMDS) stellen ein innovatives Konzept in der Fahrsimulatortechnologie dar, das sich von herkömmlichen Systemen durch seine Unabhängigkeit von einer festen Infrastruktur unterscheidet. Stattdessen bewegen sich WMDS wie mobile Roboter ungebunden innerhalb eines vorgegebenen Freiraums, was neuartige Ansätze zur Gewährleistung der Sicherheit erfordert. Bisherige Sicherheitskonzepte ermöglichen zwar die ständige Kontrollierbarkeit eines WMDS, erfordern aber zum Schutz vor Kollisionen den Eingriff der bedienenden Person. In der folgenden Arbeit wird die Forschungsfrage behandelt, ob die ungebundene Bewegung eines WMDS mit einer ebenfalls mobilen Sicherheit- sarchitektur aktiv abgesichert werden kann. Hierzu werden Anforderungen definiert und anhand dessen die Machbarkeit praktisch untersucht.

Es wird abgeleitet, dass eine aktive Sicherheitsarchitektur für WMDS zwei weitere Sicherheitsfunktionen benötigt: Eine Arbeitsraum-Einhaltungs-Funktion, die den WMDS zwingt, seinen vorgeschriebenen Arbeitsraum während einer Fahrsimulation nicht zu verlassen, und eine Kollisionsschutz-Funktion, die Probanden und Personen in der Umgebung aktiv vor Kollisionen schützt. Die funktionalen Mindestanforderungen an diese Funktionen werden in Form von erforderlichen Messgrößen und Entscheidungslogiken abgeleitet. Daraus ergibt sich ein Konzept, das die Anwesenheit und den Abstand von Objekten innerhalb einer geschwindigkeitsadaptiven Schutzzone um den WMDS sowie die Einhaltung lokaler, positionsabhängiger Geschwindigkeitsbegrenzungen überwacht, was zuverlässige Informationen über die Position und Geschwindigkeit des WMDS im gesamten Arbeitsraum verlangt. Bislang sind keine sensorischen Systeme für diese Messgrößen für eine Anwendung für WMDS realisiert worden. Daher werden in dieser Arbeit Hard- und Softwarekomponenten untersucht, die die vorgesehenen Funktionen innerhalb der Operational Design Domain (ODD) eines WMDS zuverlässig erfüllen können. Es wird ein auf Lidar-Sensoren basierender Ansatz gewählt, um alle erforderlichen Messgrößen unter Hinzunahme von künstlichen Arbeitsraum-Landmarken zu realisieren. Die Hardware- und Softwareanforderungen werden konkretisiert, ausgewählte Sensoren in einem physischen Prototyp implementiert und Softwarealgorithmen werden vorgestellt. Schließlich wird das resultierende Sicherheitssystem in einer repräsentativen Umgebung praktisch evaluiert. Die Evaluation adressiert die Sicherheit der beabsichtigten Funktion unter allen denkbaren Betriebsbedingungen, Fehlererkennungsfähigkeit und Robustheit gegen unerwünschte Eingriffe während des WMDS-Betriebs. Wenn sich die Funktionen unter den schwierigsten denkbaren Betriebsbedingungen bewähren, gelten sie als geeignet für das Sicherheitskonzept.

Die Ergebnisse der Arbeit zeigen, dass die landmarkenbasierte Positions- und Geschwindigkeitsermittlung die Anforderungen an eine sicherheitsbezogene Funktion zur Arbeitsraumeinhaltung erfüllen kann. Für die Objekterkennung kann die Erfüllung der Sollfunktion aufgezeigt werden, allerdings nur unter ODD Beschränkungen des WMDS. Die generelle Anwendbarkeit von Lidar-Sensoren für das aktive Sicherheitssystem wird mit den Ergebnissen somit nicht als widerlegt angesehen, aber durch weitere Anforderungen, beispielsweise an die Bodenbeschaffenheit des Arbeitsbereichs eingeschränkt. Durch die Erkenntnisse dieser Arbeit werden Anforderungen, vielversprechende Lösungsansätze und Testfälle für ein aktives Sicherheitssystem für WMDS bereitgestellt, die in zukünftigen Arbeiten weiterverfolgt und optimiert werden können.

Deutsch
Status: Verlagsversion
URN: urn:nbn:de:tuda-tuprints-237869
Sachgruppe der Dewey Dezimalklassifikatin (DDC): 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau
Fachbereich(e)/-gebiet(e): 16 Fachbereich Maschinenbau
16 Fachbereich Maschinenbau > Fachgebiet Fahrzeugtechnik (FZD)
16 Fachbereich Maschinenbau > Fachgebiet Fahrzeugtechnik (FZD) > Sicherheit
16 Fachbereich Maschinenbau > Fachgebiet Fahrzeugtechnik (FZD) > Testverfahren
TU-Projekte: PTJ|03VP06090|MORPHEUS
Hinterlegungsdatum: 31 Mai 2023 11:51
Letzte Änderung: 01 Jun 2023 05:43
PPN:
Referenten: Winner, Prof. Dr. Hermann ; Prokop, Prof. Dr. Günther
Datum der mündlichen Prüfung / Verteidigung / mdl. Prüfung: 7 Februar 2023
Export:
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