Liu, Mei-Hua ; Tolle, Henning (2023)
Force-Controlled Robotic Deburring.
In: IFAC Proceedings Volumes, 1993, 26 (2)
doi: 10.26083/tuprints-00023370
Artikel, Zweitveröffentlichung, Verlagsversion
Kurzbeschreibung (Abstract)
In this paper a three-step active deburring strategy is proposed based on force feedback control. Strategies for automatic contour following are developed to identify unknown workpiece contours, to automatically generate desired robot motions, and to detect unknown burr sizes. Under the active deburring strategy burr size variations are identified through contour following and different sizes of burrs are removed with a specification of a variable desired deburring force. Implementation of and experiments with the proposed strategies are described.
| Typ des Eintrags: | Artikel |
|---|---|
| Erschienen: | 2023 |
| Autor(en): | Liu, Mei-Hua ; Tolle, Henning |
| Art des Eintrags: | Zweitveröffentlichung |
| Titel: | Force-Controlled Robotic Deburring |
| Sprache: | Englisch |
| Publikationsjahr: | 2023 |
| Ort: | Darmstadt |
| Publikationsdatum der Erstveröffentlichung: | 1993 |
| Verlag: | IFAC - International Federation of Automatic Control |
| Titel der Zeitschrift, Zeitung oder Schriftenreihe: | IFAC Proceedings Volumes |
| Jahrgang/Volume einer Zeitschrift: | 26 |
| (Heft-)Nummer: | 2 |
| DOI: | 10.26083/tuprints-00023370 |
| URL / URN: | https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/23370 |
| Zugehörige Links: | |
| Herkunft: | Zweitveröffentlichungsservice |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | In this paper a three-step active deburring strategy is proposed based on force feedback control. Strategies for automatic contour following are developed to identify unknown workpiece contours, to automatically generate desired robot motions, and to detect unknown burr sizes. Under the active deburring strategy burr size variations are identified through contour following and different sizes of burrs are removed with a specification of a variable desired deburring force. Implementation of and experiments with the proposed strategies are described. |
| Freie Schlagworte: | Deburring, force control, grinding, machining, position control, robots, teaching |
| Status: | Verlagsversion |
| URN: | urn:nbn:de:tuda-tuprints-233709 |
| Zusätzliche Informationen: | Zugl. Konferenzveröffentlichung: 12th Triennial World Congress of the International Federation of Automatic Control, 18.-23.07.1993, Sydney, Australia |
| Sachgruppe der Dewey Dezimalklassifikatin (DDC): | 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Regelungsmethoden und Intelligente Systeme |
| Hinterlegungsdatum: | 14 Mär 2023 10:47 |
| Letzte Änderung: | 18 Aug 2023 09:15 |
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