Entwicklung eines kraftgeregelten Roboterentgratsystems mit Hilfe von Fuzzy-Logik

Liu, Mei-Hua (2021)
Entwicklung eines kraftgeregelten Roboterentgratsystems mit Hilfe von Fuzzy-Logik.
In: at ‐ Automatisierungstechnik, 42 (5)
doi: 10.26083/tuprints-00019466
Artikel, Zweitveröffentlichung, Verlagsversion

URL / URN: https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/19466

Kurzbeschreibung (Abstract)

In diesem Beitrag wird ein auf der Kraftregelung und der Fuzzy-Logik basierendes Roboterentgratkonzept vorgestellt. Ein Algorithmus zur On-line-Erkennung der Positionsungenauigkeiten und der Gratausprägung und darauf aufsetzend, ein Regelkonzept zur Erzeugung entsprechender Bahnkorrekturen, basierend auf der Normal- und Tangentialkraftregelung, werden entwickelt. Das neu vorgestellte Entgratkonzept und der Kraftregler werden mit Hilfe der Fuzzy-Logik ausgeführt, damit die Reglerparameter an den aktuellen Arbeitspunkt adaptiert werden, die Auswirkung der in Meßwerten enthaltenen Störungen vermindert wird, und das sprunghafte Verhalten beim Ausgleich der Positionsungenauigkeiten verhindert wird. Implementierung und experimentelle Ergebnisse des Entgratkonzeptes werden präsentiert und seine Eigenschaften in Relation zum Einsatz eines konventionellen ΡID-Reglers diskutiert.

Typ des Eintrags:

Artikel

Erschienen:

2021

Autor(en):

Liu, Mei-Hua

Art des Eintrags:

Zweitveröffentlichung

Titel:

Entwicklung eines kraftgeregelten Roboterentgratsystems mit Hilfe von Fuzzy-Logik

Sprache:

Deutsch

Publikationsjahr:

2021

Verlag:

De Gruyter

Titel der Zeitschrift, Zeitung oder Schriftenreihe:

at ‐ Automatisierungstechnik

Jahrgang/Volume einer Zeitschrift:

(Heft-)Nummer:

DOI:

10.26083/tuprints-00019466

URL / URN:

https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/19466

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Herkunft:

Zweitveröffentlichungsservice

Kurzbeschreibung (Abstract):

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Sprache

This paper presents a robotic deburring strategy based on force feedback control and fuzzy logic. By controlling the deburring force in the normal and tangential directions of the desired trajectory positional inaccuracies and unknown burr sizes are detected on line and real-time motion corrections are conducted in such a way that the positional inaccuracies are compensated and unknown burr sizes are completely removed. With the use of fuzzy logic control controller parameters are adjusted automatically according to working conditions, disturbances involved in data measurement are suppressed, and smooth behaviour in the compensation of the positional inaccuracies is achieved. Implementation of and experimental results about the proposed deburring strategy are described and its main features are discussed in relation with a conventional PID-Controller.

Englisch

Status:

Verlagsversion

URN:

urn:nbn:de:tuda-tuprints-194664

Sachgruppe der Dewey Dezimalklassifikatin (DDC):

600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau

Fachbereich(e)/-gebiet(e):

18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik
18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik
18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Regelungsmethoden und Robotik (ab 01.08.2022 umbenannt in Regelungsmethoden und Intelligente Systeme)

Hinterlegungsdatum:

22 Sep 2021 08:25

Letzte Änderung: