Liu, Mei-Hua (2021)
Entwicklung eines kraftgeregelten Roboterentgratsystems mit Hilfe von Fuzzy-Logik.
In: at ‐ Automatisierungstechnik, 1994, 42 (5)
doi: 10.26083/tuprints-00019466
Artikel, Zweitveröffentlichung, Verlagsversion
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Kurzbeschreibung (Abstract)
In diesem Beitrag wird ein auf der Kraftregelung und der Fuzzy-Logik basierendes Roboterentgratkonzept vorgestellt. Ein Algorithmus zur On-line-Erkennung der Positionsungenauigkeiten und der Gratausprägung und darauf aufsetzend, ein Regelkonzept zur Erzeugung entsprechender Bahnkorrekturen, basierend auf der Normal- und Tangentialkraftregelung, werden entwickelt. Das neu vorgestellte Entgratkonzept und der Kraftregler werden mit Hilfe der Fuzzy-Logik ausgeführt, damit die Reglerparameter an den aktuellen Arbeitspunkt adaptiert werden, die Auswirkung der in Meßwerten enthaltenen Störungen vermindert wird, und das sprunghafte Verhalten beim Ausgleich der Positionsungenauigkeiten verhindert wird. Implementierung und experimentelle Ergebnisse des Entgratkonzeptes werden präsentiert und seine Eigenschaften in Relation zum Einsatz eines konventionellen ΡID-Reglers diskutiert.
| Typ des Eintrags: | Artikel | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| Erschienen: | 2021 | ||||
| Autor(en): | Liu, Mei-Hua | ||||
| Art des Eintrags: | Zweitveröffentlichung | ||||
| Titel: | Entwicklung eines kraftgeregelten Roboterentgratsystems mit Hilfe von Fuzzy-Logik | ||||
| Sprache: | Deutsch | ||||
| Publikationsjahr: | 2021 | ||||
| Publikationsdatum der Erstveröffentlichung: | 1994 | ||||
| Verlag: | De Gruyter | ||||
| Titel der Zeitschrift, Zeitung oder Schriftenreihe: | at ‐ Automatisierungstechnik | ||||
| Jahrgang/Volume einer Zeitschrift: | 42 | ||||
| (Heft-)Nummer: | 5 | ||||
| DOI: | 10.26083/tuprints-00019466 | ||||
| URL / URN: | https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/19466 | ||||
| Zugehörige Links: | |||||
| Herkunft: | Zweitveröffentlichungsservice | ||||
| Kurzbeschreibung (Abstract): | In diesem Beitrag wird ein auf der Kraftregelung und der Fuzzy-Logik basierendes Roboterentgratkonzept vorgestellt. Ein Algorithmus zur On-line-Erkennung der Positionsungenauigkeiten und der Gratausprägung und darauf aufsetzend, ein Regelkonzept zur Erzeugung entsprechender Bahnkorrekturen, basierend auf der Normal- und Tangentialkraftregelung, werden entwickelt. Das neu vorgestellte Entgratkonzept und der Kraftregler werden mit Hilfe der Fuzzy-Logik ausgeführt, damit die Reglerparameter an den aktuellen Arbeitspunkt adaptiert werden, die Auswirkung der in Meßwerten enthaltenen Störungen vermindert wird, und das sprunghafte Verhalten beim Ausgleich der Positionsungenauigkeiten verhindert wird. Implementierung und experimentelle Ergebnisse des Entgratkonzeptes werden präsentiert und seine Eigenschaften in Relation zum Einsatz eines konventionellen ΡID-Reglers diskutiert. |
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| Alternatives oder übersetztes Abstract: |
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| Status: | Verlagsversion | ||||
| URN: | urn:nbn:de:tuda-tuprints-194664 | ||||
| Sachgruppe der Dewey Dezimalklassifikatin (DDC): | 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau | ||||
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Regelungsmethoden und Robotik (ab 01.08.2022 umbenannt in Regelungsmethoden und Intelligente Systeme) |
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| Hinterlegungsdatum: | 22 Sep 2021 08:25 | ||||
| Letzte Änderung: | 28 Sep 2021 07:06 | ||||
| PPN: | |||||
| Export: | |||||
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Verfügbare Versionen dieses Eintrags
- Entwicklung eines kraftgeregelten Roboterentgratsystems mit Hilfe von Fuzzy-Logik. (deposited 22 Sep 2021 08:25) [Gegenwärtig angezeigt]
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