Bechtloff, Jakob Philipp (2018)
Schätzung des Schwimmwinkels und fahrdynamischer Parameter zur Verbesserung modellbasierter Fahrdynamikregelungen.
Technische Universität Darmstadt
Dissertation, Erstveröffentlichung
Kurzbeschreibung (Abstract)
Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Entwicklung einer Methode zur Schätzung der nichtmessbaren Bewegungsgrößen Schwerpunktgeschwindigkeit und Schwimmwinkel. Dafür wird lediglich die Sensorik der Electronic Stability Control genutzt. Damit eine modellbasierte Steuerung oder ein Führungsmodell auf Veränderung des querdynamischen Fahrverhaltens reagieren kann, werden zusätzlich die fahrdynamisch wichtigsten Parameter, wie die Schräglaufsteifigkeiten und der maximale Reibwert während des Fahrbetriebs geschätzt. Hierzu werden Fahrdynamikmodelle entwickelt, die alle erforderlichen Situationen, wie die Fahrt in der Steilkurve, Fahrten im physikalischen Grenzbereich auf Hoch- und Niedrigreibwert genau genug modellieren. Es wird gezeigt, warum ein Unscented Kalman-Filter im fahrdynamischen Grenzbereich durch die Berücksichtigung der Nichtlinearität der Achsquerkraftkennlinien den Schwimmwinkel robuster als der erweiterte Kalman-Filter schätzt.
| Typ des Eintrags: | Dissertation | ||||
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| Erschienen: | 2018 | ||||
| Autor(en): | Bechtloff, Jakob Philipp | ||||
| Art des Eintrags: | Erstveröffentlichung | ||||
| Titel: | Schätzung des Schwimmwinkels und fahrdynamischer Parameter zur Verbesserung modellbasierter Fahrdynamikregelungen | ||||
| Sprache: | Deutsch | ||||
| Referenten: | Isermann, Prof. Dr. Rolf ; Adamy, Prof. Dr. Jürgen | ||||
| Publikationsjahr: | 2018 | ||||
| Ort: | Darmstadt | ||||
| Verlag: | VDI Verlag | ||||
| Datum der mündlichen Prüfung: | 30 Januar 2018 | ||||
| URL / URN: | https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/8069 | ||||
| Kurzbeschreibung (Abstract): | Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Entwicklung einer Methode zur Schätzung der nichtmessbaren Bewegungsgrößen Schwerpunktgeschwindigkeit und Schwimmwinkel. Dafür wird lediglich die Sensorik der Electronic Stability Control genutzt. Damit eine modellbasierte Steuerung oder ein Führungsmodell auf Veränderung des querdynamischen Fahrverhaltens reagieren kann, werden zusätzlich die fahrdynamisch wichtigsten Parameter, wie die Schräglaufsteifigkeiten und der maximale Reibwert während des Fahrbetriebs geschätzt. Hierzu werden Fahrdynamikmodelle entwickelt, die alle erforderlichen Situationen, wie die Fahrt in der Steilkurve, Fahrten im physikalischen Grenzbereich auf Hoch- und Niedrigreibwert genau genug modellieren. Es wird gezeigt, warum ein Unscented Kalman-Filter im fahrdynamischen Grenzbereich durch die Berücksichtigung der Nichtlinearität der Achsquerkraftkennlinien den Schwimmwinkel robuster als der erweiterte Kalman-Filter schätzt. |
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| Alternatives oder übersetztes Abstract: |
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| URN: | urn:nbn:de:tuda-tuprints-80692 | ||||
| Sachgruppe der Dewey Dezimalklassifikatin (DDC): | 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau | ||||
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Regelungstechnik und Prozessautomatisierung |
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| Hinterlegungsdatum: | 14 Okt 2018 19:55 | ||||
| Letzte Änderung: | 14 Okt 2018 19:55 | ||||
| PPN: | |||||
| Referenten: | Isermann, Prof. Dr. Rolf ; Adamy, Prof. Dr. Jürgen | ||||
| Datum der mündlichen Prüfung / Verteidigung / mdl. Prüfung: | 30 Januar 2018 | ||||
| Export: | |||||
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