Hellmers, Hendrik ; Diefenbach, Nicolas ; Eichhorn, Andreas (2016)
IMU/UWB Sensorfusion für die Indoor-Positionierungvon fahrbaren Plattformen.
In: Zeitschrift für Vermessungswesen (ZfV), 141 (6)
Artikel, Bibliographie
Kurzbeschreibung (Abstract)
Zur Positionierung beweglicher Objekte in überbauten Arealen existieren bereits kommerzielle Systeme auf Basis verschiedener Signalarten. Neben der Ortung durch WLAN, Infrarot oder Bluetooth ist bereits auch eine Lösung über Ultra Wide Band (UWB) realisiert. Aufgrund von Abschattung und Mehrwegeffekten ist jedoch in jedem Fall eine direkte Sichtverbindung zwischen Sender und Empfänger notwendig, was die Lokalisierung in unübersichtlichen Innenraumumgebungen daher nur durch Sensorfusion möglich macht. Zur komplementären Ergänzung der oben genannten Technologien auf Basis der Beobachtung absoluter Geometrie eignen sich Inertialsensoren. Diese prädizieren Position, Geschwindigkeit und Orientierung autonom mit hoher Frequenz. Aufgrund von Sensordrifts und Integrationsfehlern ist jedoch für einen Langzeiteinsatz die Stützung mit einem externen System notwendig. In diesem Beitrag wird die Integration einer Inertial Measurement Unit (IMU) mit einem kommerziellen UWB-System zur Indoor-Positionierung einer fahrbaren Plattform beschrieben. Angestrebt wird dabei eine Genauigkeit von unter einem Meter.
| Typ des Eintrags: | Artikel |
|---|---|
| Erschienen: | 2016 |
| Autor(en): | Hellmers, Hendrik ; Diefenbach, Nicolas ; Eichhorn, Andreas |
| Art des Eintrags: | Bibliographie |
| Titel: | IMU/UWB Sensorfusion für die Indoor-Positionierungvon fahrbaren Plattformen |
| Sprache: | Deutsch |
| Publikationsjahr: | Dezember 2016 |
| Verlag: | Wißner-Verlag |
| Titel der Zeitschrift, Zeitung oder Schriftenreihe: | Zeitschrift für Vermessungswesen (ZfV) |
| Jahrgang/Volume einer Zeitschrift: | 141 |
| (Heft-)Nummer: | 6 |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | Zur Positionierung beweglicher Objekte in überbauten Arealen existieren bereits kommerzielle Systeme auf Basis verschiedener Signalarten. Neben der Ortung durch WLAN, Infrarot oder Bluetooth ist bereits auch eine Lösung über Ultra Wide Band (UWB) realisiert. Aufgrund von Abschattung und Mehrwegeffekten ist jedoch in jedem Fall eine direkte Sichtverbindung zwischen Sender und Empfänger notwendig, was die Lokalisierung in unübersichtlichen Innenraumumgebungen daher nur durch Sensorfusion möglich macht. Zur komplementären Ergänzung der oben genannten Technologien auf Basis der Beobachtung absoluter Geometrie eignen sich Inertialsensoren. Diese prädizieren Position, Geschwindigkeit und Orientierung autonom mit hoher Frequenz. Aufgrund von Sensordrifts und Integrationsfehlern ist jedoch für einen Langzeiteinsatz die Stützung mit einem externen System notwendig. In diesem Beitrag wird die Integration einer Inertial Measurement Unit (IMU) mit einem kommerziellen UWB-System zur Indoor-Positionierung einer fahrbaren Plattform beschrieben. Angestrebt wird dabei eine Genauigkeit von unter einem Meter. |
| Freie Schlagworte: | IMU,UWB,Indoor-Positionierung,Sensorfusion,Kalman-Filter |
| Zusätzliche Informationen: | Peer-Reviewed |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 13 Fachbereich Bau- und Umweltingenieurwissenschaften 13 Fachbereich Bau- und Umweltingenieurwissenschaften > Institut für Geodäsie 13 Fachbereich Bau- und Umweltingenieurwissenschaften > Institut für Geodäsie > Geodetic Measuring Systems and Sensor Technology |
| Hinterlegungsdatum: | 01 Dez 2016 07:23 |
| Letzte Änderung: | 14 Dez 2018 09:34 |
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