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IMU/UWB Sensorfusion für die Indoor-Positionierungvon fahrbaren Plattformen

Hellmers, Hendrik and Diefenbach, Nicolas and Eichhorn, Andreas (2016):
IMU/UWB Sensorfusion für die Indoor-Positionierungvon fahrbaren Plattformen.
In: Zeitschrift für Vermessungswesen (ZfV), Wißner-Verlag, pp. 407-415, 141, (6), ISSN 1618-8950, [Article]

Abstract

Zur Positionierung beweglicher Objekte in überbauten Arealen existieren bereits kommerzielle Systeme auf Basis verschiedener Signalarten. Neben der Ortung durch WLAN, Infrarot oder Bluetooth ist bereits auch eine Lösung über Ultra Wide Band (UWB) realisiert. Aufgrund von Abschattung und Mehrwegeffekten ist jedoch in jedem Fall eine direkte Sichtverbindung zwischen Sender und Empfänger notwendig, was die Lokalisierung in unübersichtlichen Innenraumumgebungen daher nur durch Sensorfusion möglich macht. Zur komplementären Ergänzung der oben genannten Technologien auf Basis der Beobachtung absoluter Geometrie eignen sich Inertialsensoren. Diese prädizieren Position, Geschwindigkeit und Orientierung autonom mit hoher Frequenz. Aufgrund von Sensordrifts und Integrationsfehlern ist jedoch für einen Langzeiteinsatz die Stützung mit einem externen System notwendig. In diesem Beitrag wird die Integration einer Inertial Measurement Unit (IMU) mit einem kommerziellen UWB-System zur Indoor-Positionierung einer fahrbaren Plattform beschrieben. Angestrebt wird dabei eine Genauigkeit von unter einem Meter.

Item Type: Article
Erschienen: 2016
Creators: Hellmers, Hendrik and Diefenbach, Nicolas and Eichhorn, Andreas
Title: IMU/UWB Sensorfusion für die Indoor-Positionierungvon fahrbaren Plattformen
Language: German
Abstract:

Zur Positionierung beweglicher Objekte in überbauten Arealen existieren bereits kommerzielle Systeme auf Basis verschiedener Signalarten. Neben der Ortung durch WLAN, Infrarot oder Bluetooth ist bereits auch eine Lösung über Ultra Wide Band (UWB) realisiert. Aufgrund von Abschattung und Mehrwegeffekten ist jedoch in jedem Fall eine direkte Sichtverbindung zwischen Sender und Empfänger notwendig, was die Lokalisierung in unübersichtlichen Innenraumumgebungen daher nur durch Sensorfusion möglich macht. Zur komplementären Ergänzung der oben genannten Technologien auf Basis der Beobachtung absoluter Geometrie eignen sich Inertialsensoren. Diese prädizieren Position, Geschwindigkeit und Orientierung autonom mit hoher Frequenz. Aufgrund von Sensordrifts und Integrationsfehlern ist jedoch für einen Langzeiteinsatz die Stützung mit einem externen System notwendig. In diesem Beitrag wird die Integration einer Inertial Measurement Unit (IMU) mit einem kommerziellen UWB-System zur Indoor-Positionierung einer fahrbaren Plattform beschrieben. Angestrebt wird dabei eine Genauigkeit von unter einem Meter.

Journal or Publication Title: Zeitschrift für Vermessungswesen (ZfV)
Volume: 141
Number: 6
Publisher: Wißner-Verlag
Uncontrolled Keywords: IMU,UWB,Indoor-Positionierung,Sensorfusion,Kalman-Filter
Divisions: 13 Department of Civil and Environmental Engineering Sciences
13 Department of Civil and Environmental Engineering Sciences > Institute of Geodesy
13 Department of Civil and Environmental Engineering Sciences > Institute of Geodesy > Geodetic Measuring Systems and Sensor Technology
Date Deposited: 01 Dec 2016 07:23
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Peer-Reviewed

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