In dieser Arbeit wird ein Greifwerkzeug für den Einsatz in einem Single Port Medizinroboter im Rahmen des Forschungsprojekts FLEXMIN entwickelt. Mit dem Greifer kann sowohl Gewebe gefasst wie auch eine chirurgische Nadel geführt werden. Der Schwerpunkt liegt auf der Entwicklung des Getriebes, welches pro Branche ein Maximalmoment von mindestens 20 mNm erzeugen soll. Als Antrieb dient die translatorische Auslenkung x einer Schubstange von 0 - 5 mm. Im Rahmen der Recherche zum Stand der Technik von Getrieben in Greifwerkzeugen werden die kinematischen Zusammenhänge zwischen Öffnungswinkel und Drehmoment der beweglichen Branchen für die gefundenen Funktionsprinzipien hergeleitet und verglichen. Auf dieser Basis wird ein Kurvengetriebe ausgewählt.Durch die Auslegung der Langloch-Führung als Polynom f(x) können zwei Funktionsbereiche unterschieden werden. Zum einen steht für kleine Öffnungswinkel ein hohes Moment zur Verfügung. Zum anderen lassen sich aber auch große Öffnungswinkel bei einem geringeren Moment erreichen. Das Moment erreicht einen Maximalwert von Mmax = 82,53 mNm im geschlossenen Zustand des Greifers. Der Verlauf des Öffnungswinkels in Abhängigkeit von der Auslenkung x der Schubstange wird so gestaltet, dass eine Nadel trotz Störungen sicher gehalten werden kann. Die Entwicklung und Konstruktion des Greifinstrumentes und des Getriebes werden in dieser Arbeit abgeschlossen.

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv Institut EMK. Anfrage über Sekretariate

Bibliotheks-Siegel: 17/24 EMKB 1880

Art der Arbeit: Bachelorarbeit

Beginn Datum: 14-10-2014

Ende Datum: 13-03-2015