Keller, Helmut (1990)
Drehmomenterfassung in Greifergelenken.
Technische Universität Darmstadt
Diplom- oder Magisterarbeit, Bibliographie
Kurzbeschreibung (Abstract)
Zusammenfassung:
Am Institut für Elektromechanische Konstruktionen existiert ein Robotergreiffinger. Für diesen Greiffinger ist in der vorliegenden Arbeit ein Drehmomentaufnehmer entwickelt worden. Mit Hilfe dieses Drehmomentaufnehmers ist es möglich die Greifkraft zu regeln. Durch die Greifkraft der Objekte auf den Finger werden in den Gelenken zwischen den Fingergliedern Drehmomente erzeugt. Diese Drehmomente werden von einem vorhandenen Schneckengetriebe in axiale Kräfte gewandelt, die dann als Lagerkräfte in den Motordeckel abgegeben werden. Durch die Kraft verformt sich der Motordeckel. Die Verformung wird mit Hilfe von Dehnungsmeßstreifen gemessen und noch im Fingerglied mit einem Instrumentenverstärker zu einem störungsunanfälligen Signal verstärkt. Prinzipiell ist diese Meßanordnung mit Feder, DMS und Instrumentenverstärker wie geplant im Weltraum einsetzbar, da sie sowohl in einem weiten Temperaturbereich als auch in Vakuum funktioniert.
| Typ des Eintrags: | Diplom- oder Magisterarbeit |
|---|---|
| Erschienen: | 1990 |
| Autor(en): | Keller, Helmut |
| Art des Eintrags: | Bibliographie |
| Titel: | Drehmomenterfassung in Greifergelenken |
| Sprache: | Deutsch |
| Referenten: | Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
| Publikationsjahr: | 7 August 1990 |
| Zugehörige Links: | |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | Zusammenfassung: Am Institut für Elektromechanische Konstruktionen existiert ein Robotergreiffinger. Für diesen Greiffinger ist in der vorliegenden Arbeit ein Drehmomentaufnehmer entwickelt worden. Mit Hilfe dieses Drehmomentaufnehmers ist es möglich die Greifkraft zu regeln. Durch die Greifkraft der Objekte auf den Finger werden in den Gelenken zwischen den Fingergliedern Drehmomente erzeugt. Diese Drehmomente werden von einem vorhandenen Schneckengetriebe in axiale Kräfte gewandelt, die dann als Lagerkräfte in den Motordeckel abgegeben werden. Durch die Kraft verformt sich der Motordeckel. Die Verformung wird mit Hilfe von Dehnungsmeßstreifen gemessen und noch im Fingerglied mit einem Instrumentenverstärker zu einem störungsunanfälligen Signal verstärkt. Prinzipiell ist diese Meßanordnung mit Feder, DMS und Instrumentenverstärker wie geplant im Weltraum einsetzbar, da sie sowohl in einem weiten Temperaturbereich als auch in Vakuum funktioniert. |
| Freie Schlagworte: | Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Dehnungsmessstreifen DMS, Drehmomentmessung, Greiferfinger, Robotergreifer mehrgliedrig, Weltraumbedingungen |
| ID-Nummer: | 17/24 EMKD 934 |
| Zusätzliche Informationen: | EMK-spezifische Daten: Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate, Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKD 934 Art der Arbeit: Diplomarbeit Beginn Datum: 02-05-1990 Ende Datum: 07-08-1990 Querverweis: 17/24 EMKS 850, Projektseminar P 47/W89 Studiengang: Elektrotechnik (ET) Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK) Abschluss: Diplom (EMK) |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Elektromechanische Konstruktionen (aufgelöst 18.12.2018) |
| Hinterlegungsdatum: | 22 Okt 2011 10:52 |
| Letzte Änderung: | 05 Mär 2013 09:52 |
| PPN: | |
| Referenten: | Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
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