Krönig, Manuel (2012)
Modellierung und Simulation eines bio-inspirierten Roboterbeins.
Technische Universität Darmstadt
Bachelorarbeit, Bibliographie
Kurzbeschreibung (Abstract)
In dieser theoretischen Arbeit werden zwei verschiedene Frameworks zur Simulation von mechanischen Systemen untersucht. Das erste Framework ist SimMechanics, eine kommerzielle Toolbox für Matlab/Simulink. Das zweite Framework ist mbslib, eine von Dr.-Ing. Martin Friedmann entwickelte C++-Bibliothek. In den beiden Simulations-Frameworks wird ein bio-inspiriertes Roboterbein modelliert. Die erstellten Modelle werden eingesetzt, um eine Optimierung der Parameter des Beins hinsichtlich maximaler Kraftausübung beim Gehen vorzunehmen. Der zentrale Teil der Arbeit ist der Vergleich der beiden Frameworks. Zusätzlich zum Hinterbein werden mehrere physikalische Systeme modelliert und der Ablauf der Simulation und die Simulationsergebnisse untersucht. Bei den Vergleichen wird insbesondere darauf geachtet, wie aufwändig die Modelle erstellt und erweitert werden können und wie einfach es ist, eine Simulation durchzuführen. Zur besseren Vergleichbarkeit wurde ein Visualisierungsprogramm erstellt, welches es ermöglicht, die Simulationsergebnisse aus beiden Frameworks darzustellen. Es ergibt sich, dass mbslib sehr gut verwendbar ist, aber einen Nachteil bei der Simulation hat, der durch den verwendeten Integrator verursacht wird. Diese Probleme könnten durch den Austausch des Integrators gelöst werden. Dies ist möglich, da der Quelltext von mbslib verfügbar ist. Bessere Integratoren (mit Schrittweitensteuerung) befinden sich in der Implementierung.
| Typ des Eintrags: | Bachelorarbeit |
|---|---|
| Erschienen: | 2012 |
| Autor(en): | Krönig, Manuel |
| Art des Eintrags: | Bibliographie |
| Titel: | Modellierung und Simulation eines bio-inspirierten Roboterbeins |
| Sprache: | Deutsch |
| Publikationsjahr: | 2012 |
| Ort: | Darmstadt |
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| Kurzbeschreibung (Abstract): | In dieser theoretischen Arbeit werden zwei verschiedene Frameworks zur Simulation von mechanischen Systemen untersucht. Das erste Framework ist SimMechanics, eine kommerzielle Toolbox für Matlab/Simulink. Das zweite Framework ist mbslib, eine von Dr.-Ing. Martin Friedmann entwickelte C++-Bibliothek. In den beiden Simulations-Frameworks wird ein bio-inspiriertes Roboterbein modelliert. Die erstellten Modelle werden eingesetzt, um eine Optimierung der Parameter des Beins hinsichtlich maximaler Kraftausübung beim Gehen vorzunehmen. Der zentrale Teil der Arbeit ist der Vergleich der beiden Frameworks. Zusätzlich zum Hinterbein werden mehrere physikalische Systeme modelliert und der Ablauf der Simulation und die Simulationsergebnisse untersucht. Bei den Vergleichen wird insbesondere darauf geachtet, wie aufwändig die Modelle erstellt und erweitert werden können und wie einfach es ist, eine Simulation durchzuführen. Zur besseren Vergleichbarkeit wurde ein Visualisierungsprogramm erstellt, welches es ermöglicht, die Simulationsergebnisse aus beiden Frameworks darzustellen. Es ergibt sich, dass mbslib sehr gut verwendbar ist, aber einen Nachteil bei der Simulation hat, der durch den verwendeten Integrator verursacht wird. Diese Probleme könnten durch den Austausch des Integrators gelöst werden. Dies ist möglich, da der Quelltext von mbslib verfügbar ist. Bessere Integratoren (mit Schrittweitensteuerung) befinden sich in der Implementierung. |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 20 Fachbereich Informatik 20 Fachbereich Informatik > Simulation, Systemoptimierung und Robotik |
| Hinterlegungsdatum: | 09 Jul 2019 10:35 |
| Letzte Änderung: | 09 Jul 2019 10:35 |
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