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Ein globales Sichtsystem zur Unterstützung der Entwicklung autonomer Fußballroboter

Brunn, R. and Kunz, Michael (2005):
Ein globales Sichtsystem zur Unterstützung der Entwicklung autonomer Fußballroboter.
Technische Universitaet Darmstadt, FB Informatik, FG Simulation und Systemoptimierung, [Diploma Thesis or Magisterarbeit]

Abstract

Das Fachgebiet Simulation und Systemoptimierung nimmt im Namen der Technischen Universität Darmstadt am RoboCup teil. Die Darmstadt Dribbling Dackels treten dabei in der Vierbeiner-Liga an, in der mit Aibo Robotern der Firma Sony gespielt wird. Am Anwendungsbeispiel des Fußballspielens sollen im RoboCup Fortschritte auf allen Gebieten der autonomen Robotik erzielt werden, von Bildverarbeitung und Weltmodellierung über die Verhaltensplanung bis hin zur Bewegungssteuerung. Diese Diplomarbeit beschreibt ein Deckenkamerasystem zur Erfassung eines globalenWeltbildes, welches bei der Entwicklung und Bewertung der Softwaremodule für die autonomen Roboter eingesetzt werden soll. Im Einzelnen wurden hierfür Algorithmen zur Kompensation der Verzerrungen des Kamerabildes sowie zur Erkennung und Modellierung der Objekte auf dem Spielfeld entwickelt. Als Beweis der Einsetzbarkeit des Systems wurde eine Beispielanwendung zur Bewertung der Selbstlokalisierung der Roboter erstellt.

Item Type: Diploma Thesis or Magisterarbeit
Erschienen: 2005
Creators: Brunn, R. and Kunz, Michael
Title: Ein globales Sichtsystem zur Unterstützung der Entwicklung autonomer Fußballroboter
Language: German
Abstract:

Das Fachgebiet Simulation und Systemoptimierung nimmt im Namen der Technischen Universität Darmstadt am RoboCup teil. Die Darmstadt Dribbling Dackels treten dabei in der Vierbeiner-Liga an, in der mit Aibo Robotern der Firma Sony gespielt wird. Am Anwendungsbeispiel des Fußballspielens sollen im RoboCup Fortschritte auf allen Gebieten der autonomen Robotik erzielt werden, von Bildverarbeitung und Weltmodellierung über die Verhaltensplanung bis hin zur Bewegungssteuerung. Diese Diplomarbeit beschreibt ein Deckenkamerasystem zur Erfassung eines globalenWeltbildes, welches bei der Entwicklung und Bewertung der Softwaremodule für die autonomen Roboter eingesetzt werden soll. Im Einzelnen wurden hierfür Algorithmen zur Kompensation der Verzerrungen des Kamerabildes sowie zur Erkennung und Modellierung der Objekte auf dem Spielfeld entwickelt. Als Beweis der Einsetzbarkeit des Systems wurde eine Beispielanwendung zur Bewertung der Selbstlokalisierung der Roboter erstellt.

Place of Publication: Technische Universitaet Darmstadt
Divisions: 20 Department of Computer Science
20 Department of Computer Science > Simulation, Systems Optimization and Robotics Group
Date Deposited: 01 Jul 2019 09:03
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