Grunewald, Andreas (2005)
Odometriedatenverbesserung unter Verwendung einer optischen Maus als Bodenkorrelator.
Technische Universität Darmstadt
Diplom- oder Magisterarbeit, Bibliographie
Kurzbeschreibung (Abstract)
This diploma thesis deals with the improvement of odometry-data of the Pioneer 2DX robot. The internal sensors are evaluated for this purpose on their applicability for dead-reckoning localization. The Wheel-Encoders are calibrated systematically and besides that the odometry-data collection by using an optical mouse is introduced. The applicability of such an optical ground-correlator is evaluated and assessed. Zusammenfassung Diese Diplomarbeit beschäftigt sich mit der Verbesserung der Odometriedaten des Roboters Pioneer 2DX. Dazu werden die internen Sensoren auf ihre Einsetzbarkeit bezüglich relativer Selbstlokalisierung hin untersucht. Dabei wird neben einer systematischen Kalibrierung der Radencoder-Daten auch eine Odometriedatenerfassung mit Hilfe einer optischen Maus eingeführt. Die Einsetzbarkeit eines solchen optischen Bodenkorrelators wird evaluiert und bewertet.
| Typ des Eintrags: | Diplom- oder Magisterarbeit |
|---|---|
| Erschienen: | 2005 |
| Autor(en): | Grunewald, Andreas |
| Art des Eintrags: | Bibliographie |
| Titel: | Odometriedatenverbesserung unter Verwendung einer optischen Maus als Bodenkorrelator |
| Sprache: | Deutsch |
| Publikationsjahr: | 2005 |
| Ort: | Technische Universität Darmstadt |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | This diploma thesis deals with the improvement of odometry-data of the Pioneer 2DX robot. The internal sensors are evaluated for this purpose on their applicability for dead-reckoning localization. The Wheel-Encoders are calibrated systematically and besides that the odometry-data collection by using an optical mouse is introduced. The applicability of such an optical ground-correlator is evaluated and assessed. Zusammenfassung Diese Diplomarbeit beschäftigt sich mit der Verbesserung der Odometriedaten des Roboters Pioneer 2DX. Dazu werden die internen Sensoren auf ihre Einsetzbarkeit bezüglich relativer Selbstlokalisierung hin untersucht. Dabei wird neben einer systematischen Kalibrierung der Radencoder-Daten auch eine Odometriedatenerfassung mit Hilfe einer optischen Maus eingeführt. Die Einsetzbarkeit eines solchen optischen Bodenkorrelators wird evaluiert und bewertet. |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 20 Fachbereich Informatik 20 Fachbereich Informatik > Simulation, Systemoptimierung und Robotik |
| Hinterlegungsdatum: | 01 Jul 2019 09:01 |
| Letzte Änderung: | 01 Jul 2019 09:01 |
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