Opitz, Thomas (2016)
Entwurf und Realisierung eines haptischen Assistenzsystems für Herzkatheteruntersuchungen.
Technische Universität Darmstadt
Dissertation, Erstveröffentlichung
Kurzbeschreibung (Abstract)
Das Ziel dieser Arbeit ist daher der Entwurf und die Realisierung eines haptischen Assistenzsystems zur extrakorporalen Kraftdarstellung der endovaskulären Kontaktkräfte. In dieser Arbeit werden die Systemstrukturen von kraftgesteuerten und –geregelten haptischen Assistenzsystemen mit der Netzwerktheorie beschrieben. Ausgehend von einer kraftgeregelten Systemstruktur werden speziell angepasste Systemkomponenten für das haptische Assistenzsystem entworfen. Zur Kraftdarstellung wird eine miniaturisierte haptische Bedieneinheit zur Krafteinkopplung auf den Führungsdraht konzipiert und entworfen. Für die Messung der auf den Kardiologen eingekoppelten haptischen Rückmeldung wird ein extrakorporaler Kraftsensor entworfen. Die Messergebnisse zeigen, dass das entworfene und aufgebaute haptische Assistenzsystem Kräfte bis 1 N mit einer Bandbreite von DC bis 135 Hz haptisch darstellen kann.
| Typ des Eintrags: | Dissertation | ||||
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| Erschienen: | 2016 | ||||
| Autor(en): | Opitz, Thomas | ||||
| Art des Eintrags: | Erstveröffentlichung | ||||
| Titel: | Entwurf und Realisierung eines haptischen Assistenzsystems für Herzkatheteruntersuchungen | ||||
| Sprache: | Deutsch | ||||
| Referenten: | Werthschützky, Prof. Dr. Roland ; Rinderknecht, Prof. Dr. Stephan | ||||
| Publikationsjahr: | April 2016 | ||||
| Ort: | Darmstadt | ||||
| Datum der mündlichen Prüfung: | 12 November 2015 | ||||
| URL / URN: | http://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/5401 | ||||
| Kurzbeschreibung (Abstract): | Das Ziel dieser Arbeit ist daher der Entwurf und die Realisierung eines haptischen Assistenzsystems zur extrakorporalen Kraftdarstellung der endovaskulären Kontaktkräfte. In dieser Arbeit werden die Systemstrukturen von kraftgesteuerten und –geregelten haptischen Assistenzsystemen mit der Netzwerktheorie beschrieben. Ausgehend von einer kraftgeregelten Systemstruktur werden speziell angepasste Systemkomponenten für das haptische Assistenzsystem entworfen. Zur Kraftdarstellung wird eine miniaturisierte haptische Bedieneinheit zur Krafteinkopplung auf den Führungsdraht konzipiert und entworfen. Für die Messung der auf den Kardiologen eingekoppelten haptischen Rückmeldung wird ein extrakorporaler Kraftsensor entworfen. Die Messergebnisse zeigen, dass das entworfene und aufgebaute haptische Assistenzsystem Kräfte bis 1 N mit einer Bandbreite von DC bis 135 Hz haptisch darstellen kann. |
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| Alternatives oder übersetztes Abstract: |
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| Freie Schlagworte: | Haptik, Co-Manipulation, Medizintechnik, Mechatronik, Elektrotechnik, Sensorik, Aktorik, Regelung | ||||
| Schlagworte: |
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| URN: | urn:nbn:de:tuda-tuprints-54018 | ||||
| Sachgruppe der Dewey Dezimalklassifikatin (DDC): | 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 610 Medizin, Gesundheit 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau |
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| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Elektromechanische Konstruktionen (aufgelöst 18.12.2018) 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Mess- und Sensortechnik |
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| Hinterlegungsdatum: | 22 Mai 2016 19:55 | ||||
| Letzte Änderung: | 22 Mai 2016 19:55 | ||||
| PPN: | |||||
| Referenten: | Werthschützky, Prof. Dr. Roland ; Rinderknecht, Prof. Dr. Stephan | ||||
| Datum der mündlichen Prüfung / Verteidigung / mdl. Prüfung: | 12 November 2015 | ||||
| Schlagworte: |
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