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Konzeption und Aufbau eines Interfaces für IBM-kompatible Rechner zur Regelung der 12 Gelenkachsen eines seilgetriebenen Greifers

Jansa, Frank (1992):
Konzeption und Aufbau eines Interfaces für IBM-kompatible Rechner zur Regelung der 12 Gelenkachsen eines seilgetriebenen Greifers.
TU Darmstadt,
[Seminar paper (Midterm)]

Item Type: Seminar paper (Midterm)
Erschienen: 1992
Creators: Jansa, Frank
Title: Konzeption und Aufbau eines Interfaces für IBM-kompatible Rechner zur Regelung der 12 Gelenkachsen eines seilgetriebenen Greifers
Language: German
Uncontrolled Keywords: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Drehwinkelmessung, Winkelgeschwindigkeitsmessung, Motor elektronisch kommutiert, PC-Einsteckkarte, Motoransteuerung mit PC
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology
18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institute for Electromechanical Design (dissolved 18.12.2018)
Date Deposited: 10 Nov 2011 08:09
Additional Information:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 982

Art der Arbeit: Studienarbeit

Beginn Datum: 16-07-1991

Ende Datum: 10-02-1992

Querverweis: keiner

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

Identification Number: 17/24 EMKS 982
Referees: Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas and Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
Alternative Abstract:
Alternative abstract Language
Von einem am Institut entwickelten seilgetriebenen Dreifingergreifer ist ein Greiffinger mit vier Freiheitsgraden aufgebaut worden. Im Rahmen dieser Studienarbeit sollte der Betrieb des Fingers durch einen IBM-kompatiblen PC ermöglicht werden, wofür Interfacemodule zu entwickeln waren, welche die notwendigen Daten sinnvoll umsetzen und zusätzliche Funktionen wie z.B eine Handbedienung erfüllen. Jedem Gelenk soll dabei ein Modul zugeordnet sein. Um eine für einen Computerbetrieb notwendige Winkelpositionsmessung zu ermöglichen, wurden kleinbauende Positionssensoren mit genügend hoher Winkelauflösung ausgesucht und an den Gelenkachsen angebracht. Die entwickelten Interfacemodule stellen dem PC Signale für die Position und die Geschwindigkeit zur Verfügung. Die für den Betrieb der elektronisch kommutierten DC-Motoren notwendigen Signale werden auf den Interfacemodulen so verarbeitet, daß eine einfache Ansteuerung durch den PC möglich ist. Eine Endpositionserkennung verhindert das Überfahren von Grenzwinkeln- es wird ein "Not-Aus" ausgelöst. In diesem Zustand ist ein Bewegen des Greifers über Taster möglich. Für die Interfacemodule ist ein 19"-Einschubgehäuse aufgebaut worden, in dem die Einschübe über eine Busstruktur mit dem Rechner verbunden sind.German
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