Von einem am Institut entwickelten seilgetriebenen Dreifingergreifer ist ein Greiffinger mit vier Freiheitsgraden aufgebaut worden. Im Rahmen dieser Studienarbeit sollte der Betrieb des Fingers durch einen IBM-kompatiblen PC ermöglicht werden, wofür Interfacemodule zu entwickeln waren, welche die notwendigen Daten sinnvoll umsetzen und zusätzliche Funktionen wie z.B eine Handbedienung erfüllen. Jedem Gelenk soll dabei ein Modul zugeordnet sein. Um eine für einen Computerbetrieb notwendige Winkelpositionsmessung zu ermöglichen, wurden kleinbauende Positionssensoren mit genügend hoher Winkelauflösung ausgesucht und an den Gelenkachsen angebracht. Die entwickelten Interfacemodule stellen dem PC Signale für die Position und die Geschwindigkeit zur Verfügung. Die für den Betrieb der elektronisch kommutierten DC-Motoren notwendigen Signale werden auf den Interfacemodulen so verarbeitet, daß eine einfache Ansteuerung durch den PC möglich ist. Eine Endpositionserkennung verhindert das Überfahren von Grenzwinkeln- es wird ein "Not-Aus" ausgelöst. In diesem Zustand ist ein Bewegen des Greifers über Taster möglich. Für die Interfacemodule ist ein 19"-Einschubgehäuse aufgebaut worden, in dem die Einschübe über eine Busstruktur mit dem Rechner verbunden sind.