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Zusammenfassung:

In dieser Arbeit wurde ein aktives Bedienelement mit 4 Freiheitsgraden für einen Greifer zur Mikromontage entwickelt. "Aktiv" bedeutet, daß das Bedienelement in der Lage ist, die an dem Greifer entstehenden Kräfte haptisch an den Bediener zurückzumelden. Dieser kann also einen Greif- und Fügevorgang nicht nur - wie bisher - visuell verfolgen, sondern spürt auch die entstehenden Kräfte beim Greifen und Absetzen des Bauteils.

Bedient wird das Bedienelement mit einer Hand, die sich auf einem Griff abstützen kann. Daumen und Zeigefinger bewegen zwei Eingabehebel, die den Greiferspitzen entsprechen, und greifen damit. Durch Bewegen der Fingerspitzen nach oben und unten kann der Greifer auf und ab bewegt werden, was ein Fügen des Bauteils erlaubt. Mit dem Mittelfinger wird ein Stellrad bedient, durch welches - allerdings ohne Kraftrückmeldung - die Arbeitsplattform gedreht werden kann. Der Handballen kann das gesamte Bedienelement, das später auf einem dreidimensionalen Arbeitstisch befestigt werden soll, bewegen, um den Greifer zu positionieren.

Die Arbeit setzt auf eine vorangegangene Arbeit (EMKD1369) auf, in der bereits ein Bedienelement mit 2 Freiheitsgraden entwickelt wurde. Die dort verwendeten Wirkprinzipien (elektrodynamische Wandler, Hebelgetriebe, Präzisionspotentiometer) sollten weiterhin verwendet werden, damit sich das Bedienelement direkt in das bestehende Mikromontagesystem integrieren läßt.

Technische Daten

* Kraft maximal: 3N

* Kraftbandbreite: 100Hz

* Zahl der Freiheitsgrade: 3 kraftrückgekoppelt; 1 ohne Kraftrückkopplung

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 1405

Art der Arbeit: Studienarbeit

Beginn Datum: 03-11-1997

Ende Datum: 22-07-1998

Querverweis: 17/24 EMKD 1369, 17/24 EMKS 1425

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)