Werz, Martin (1997)
Greifbacken für Mikrogreifer mit integrierter Kraftsensorik in 2 Richtungen.
Technische Universität Darmstadt
Diplom- oder Magisterarbeit, Bibliographie
Kurzbeschreibung (Abstract)
Zusammenfassung:
Bei dem Einsatz von Montagerobotern in der Mikrosystemtechnik erhält der Anwender zunächst keine Information über die an dem Bauteil wirkenden Kräfte. Diese Informationen sind jedoch wichtig, um eine Beschädigung des Bauteils bei der Montage zu vermeiden.
In dieser Diplomarbeit wurden zwei Greifbacken mit einer integrierten Kraftsensorik entwickelt. Mit dieser Sensorik ist es möglich, die am Bauteil wirkende Greifkraft, sowie die Gewichtskraft des Bauteils zu bestimmen.
Als Grundlage für die Kraftmessung wurde das Greifen eines Bauteils mit einem Zweibacken-Greifer betrachtet. Aus der Analyse von verschiedenen Greifsituationen wurden Konstruktionsmerkmale für die Greifbacke und die Anordnung der Sensorelemente bestimmt.
Als Sensoren für die Kraftsensorik wurden Halbleiter-DMS eingesetzt. Diese zeichnen sich durch eine höhere Empfindlichkeit gegenüber den herkömmlichen Metall-Folien-DMS aus. Die Empfindlichkeit der DMS wird durch den k-Faktor angegeben. Dieser beträgt bei den Halbleiter-DMS k=130, bei Metall-Folien-DMS k=2.
Um mit Dehnungsmeßstreifen eine Kraft messen zu können, wird ein Dehnungskörper, oder Federkörper, benötigt. Es wurden verschiedene Federkörper betrachtet und bewertet. Für die Kraftmessung wurde ein einfacher Biegebalken als Federkörper ausgewählt. Die Greifspitzen der Greifbacke können ausgetauscht, sowie in X-, Y- und Z-Richtung justiert werden.
Technische Daten:
* Meßbereich: 1 - 100mN
* Auflösung: 0,1mN
* Querempfindlichkeit: 1,3mN bei Belastung von 100mN in Meßrichtung
* Überlastsicherheit: 500%
* Greifbacke [BxHxT]: 31,7 x 8 x 8mm
Typ des Eintrags: | Diplom- oder Magisterarbeit |
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Erschienen: | 1997 |
Autor(en): | Werz, Martin |
Art des Eintrags: | Bibliographie |
Titel: | Greifbacken für Mikrogreifer mit integrierter Kraftsensorik in 2 Richtungen |
Sprache: | Deutsch |
Referenten: | Kunstmann, Dipl.-Ing. Christian ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
Publikationsjahr: | 15 August 1997 |
Zugehörige Links: | |
Kurzbeschreibung (Abstract): | Zusammenfassung: Bei dem Einsatz von Montagerobotern in der Mikrosystemtechnik erhält der Anwender zunächst keine Information über die an dem Bauteil wirkenden Kräfte. Diese Informationen sind jedoch wichtig, um eine Beschädigung des Bauteils bei der Montage zu vermeiden. In dieser Diplomarbeit wurden zwei Greifbacken mit einer integrierten Kraftsensorik entwickelt. Mit dieser Sensorik ist es möglich, die am Bauteil wirkende Greifkraft, sowie die Gewichtskraft des Bauteils zu bestimmen. Als Grundlage für die Kraftmessung wurde das Greifen eines Bauteils mit einem Zweibacken-Greifer betrachtet. Aus der Analyse von verschiedenen Greifsituationen wurden Konstruktionsmerkmale für die Greifbacke und die Anordnung der Sensorelemente bestimmt. Als Sensoren für die Kraftsensorik wurden Halbleiter-DMS eingesetzt. Diese zeichnen sich durch eine höhere Empfindlichkeit gegenüber den herkömmlichen Metall-Folien-DMS aus. Die Empfindlichkeit der DMS wird durch den k-Faktor angegeben. Dieser beträgt bei den Halbleiter-DMS k=130, bei Metall-Folien-DMS k=2. Um mit Dehnungsmeßstreifen eine Kraft messen zu können, wird ein Dehnungskörper, oder Federkörper, benötigt. Es wurden verschiedene Federkörper betrachtet und bewertet. Für die Kraftmessung wurde ein einfacher Biegebalken als Federkörper ausgewählt. Die Greifspitzen der Greifbacke können ausgetauscht, sowie in X-, Y- und Z-Richtung justiert werden. Technische Daten: * Meßbereich: 1 - 100mN * Auflösung: 0,1mN * Querempfindlichkeit: 1,3mN bei Belastung von 100mN in Meßrichtung * Überlastsicherheit: 500% * Greifbacke [BxHxT]: 31,7 x 8 x 8mm |
Freie Schlagworte: | Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Biegebalken, Greifkraftmessung, Halbleiter DMS |
ID-Nummer: | 17/24 EMKD 1370 |
Zusätzliche Informationen: | EMK-spezifische Daten: Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate, Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKD 1370 Art der Arbeit: Diplomarbeit Beginn Datum: 14-05-1997 Ende Datum: 15-08-1997 Querverweis: 17/24 EMKS 1298, 17/24 EMKS 1350 Studiengang: Elektrotechnik (ET) Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (Dipl.) Abschluss: Diplom (EMK) |
Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Elektromechanische Konstruktionen (aufgelöst 18.12.2018) |
Hinterlegungsdatum: | 12 Sep 2011 14:38 |
Letzte Änderung: | 05 Mär 2013 09:53 |
PPN: | |
Referenten: | Kunstmann, Dipl.-Ing. Christian ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
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