• Organisation

Zusammenfassung:

Bei der Montage von mikromechanischen Bauteilen in Kleinserien oder im Prototypenbau werden häufig Telemanipulatoren (Master-Slave-Systeme)verwendet. Dabei kann der Montagevorgang meist nur optisch kontrolliert werden, der Bediener kann die am Bauteil wirkende Kraft nicht beurteilen. Damit ergibt sich die Gefahr der Zerstörung des Bauteils während der Montage. Diese Arbeit befasst sich daher mit der Entwicklung eines Eingabegeräts (Master), mit dessen Hilfe der am Institut für EMK vorhandene Mikrogreifer (Slave) gesteuert werden kann. Die beim Greifen auf das Bauteil einwirkenden Kräfte werden durch das Eingabegerät für den Bediener an dessen Fingern spürbar. Dazu wurde ein Schwenkspulantrieb entwickelt, der eine der Eingabekraft entsprechende Gegenkraft erzeugt. Die Krafteinleitung erfolgt über Daumen und Zeigefinger der Hand. Das Eingabegerät ist so konzipiert, dass die Schliessbewegung der Finger einer Kreisbewegung entspricht. Dazu können die Finger je einen Winkel von maximal 15° überstreichen und haben eine Greifweite von 41mm. Die bei der Bewegung der Finger erfolgte Winkeländerung wird mit Präzisionspotentiometern gemessen. Die beim Greifen aufgebrachte Kraft der Finger wird mit Dehnungsmessstreifen, die auf dem Eingabehebel appliziert sind, aufgenommen.

Technische Daten des Eingabegeraets:

* Greifweite: 41mm

* Winkelbereich: 15°

* maximale Gegenkraft: 3N

* Gesamtmasse: 380g

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKD 1369

Art der Arbeit: Diplomarbeit

Beginn Datum: 21-04-1997

Ende Datum: 24-07-1997

Querverweis: 17/24 EMKS 1335

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (Dipl.)

Abschluss: Diplom (EMK)