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Zusammenfassung:

Bei der Montage von Mikrosystemen mit Hilfe von Telemanipulatoren besteht bisher nur die Möglichkeit, den Vorgang optisch zu kontrollieren. Das heisst, dass die aus der üblichen Handmontage gewohnten Informationen über Montageposition und Kraft verloren gehen. Diese Arbeit befasst sich deshalb mit dem Aufbau eines Eingabegerätes, das es erlaubt, mit einer Hand den am Institut für EMK vorhandenen Mikromanipulator anzusteuern und dabei die Montagekräfte für den Bediener spürbar zu machen. Der Mikromanipulator soll in einem wählbaren Übersetzungsverhältnis den Bewegungen der Hand folgen. In dieser Arbeit werden nur ein translatorischer Freiheitsgrad und die Rotation um diese Achse behandelt. Dazu erfolgte zunächst eine Modellbildung des Systems Eingabegerät / Mikromanipulator (im folgenden Master/Slave-System genannt). Die Wechselwirkung zwischen Hand des Bedieners und Master sind Kraft und Positionsänderung v. Diese mit F=m*a verknüpften Größen, erlauben eine Zwei-Tordarstellung des Master/Slave-Systems. Dabei ergab es sich als notwendig, die Regelung, die Master und Slave verbindet, als Positionsregelung auszuführen. Mit den Ergebnissen der Modellbildung entstand die Konstruktion des Masters. Er besteht aus einem mit der Hand zu umschliessenden Griffstück, das entlang einer Linearführung verschiebbar und um diese Achse drehbar ist. Diese Bewegungen werden von Potentiometern gemessen. Zur Darstellung der Gegenkräfte wird das Eingabegerät im translatorischen Freiheitsgrad durch einen Elektromotor mit Seilzuggetriebe angetrieben. Der rotatorische Freiheitsgrad bleibt ohne Kraftrückmeldung.

Technische Daten:

* Translatorisch: 350mm mit 10000 Schritten

* Gegenkraft: max 7N

* Positioniergeschwindigkeit 200mm/s

* Rotatorisch: ±45° mit 0,1° Auflösung, ohne Kraftrückmeldung

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 1335

Art der Arbeit: Studienarbeit

Beginn Datum: 10-06-1996

Ende Datum: 17-02-1997

Querverweis: 17/24 EMKS 1301, 17/24 EMKS 1349

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

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