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Hardware zu echtzeitnahen rechnerischen Entzerrung eines digitalen Bildes mit Mikroprozessorinterface

Kunstmann, Christian (1993):
Hardware zu echtzeitnahen rechnerischen Entzerrung eines digitalen Bildes mit Mikroprozessorinterface.
Technische Universität Darmstadt, [Diploma Thesis or Magisterarbeit]

Abstract

Zusammenfassung:

In der vorliegenden Diplomarbeit wurde eine Schaltung entwickelt, die die videometrische Positionsbestimmung eines autonomen Transportfahrzeugs beschleunigt. Das Fahrzeug hat einen optischen Navigationssensor, dessen Bilddaten von einem Mikrocontroller zur Berechnung der Fahrzeugposition benutzt werden. Dabei ist die geometrische Verzeichnung des verwendeten Weitwinkelobjektivs zu korrigieren. Um diese Entzerrung zu beschleunigen wurde eine rechnerische Lösung durch die entwickelte Hardware ersetzt.

Die Entzerrung funktioniert nach dem Prinzip einer Look-up-Table. Aus den Koordinaten eines Bildpunktes wird eine Speicheradresse erzeugt und der adressierten Speicherstelle werden die korrigierten Bildpunktkoordinaten entnommen. Um diese Tabelle anlegen zu können, wurde eine den Anforderungen angepaßte Speichererweiterung für den Mikrocontroller aufgebaut.

Die zur Ansteuerung des Speichers erforderliche Software wurde aus Optimierungsgründen in Assembler erstellt und läßt sich leicht in bestehende C-Programme einfügen. Es wurden drei verschiedene Treiberroutinen erstellt, wodurch die Entzerrung den Erfordernissen eines Versuchsfahrzeugs angepaßt werden kann. Die Entzerrungshardware wurde mit der bestehenden Bildvorverarbeitung des Navigationssensors auf einer gemeinsamen Platine realisiert.

Item Type: Diploma Thesis or Magisterarbeit
Erschienen: 1993
Creators: Kunstmann, Christian
Title: Hardware zu echtzeitnahen rechnerischen Entzerrung eines digitalen Bildes mit Mikroprozessorinterface
Language: German
Abstract:

Zusammenfassung:

In der vorliegenden Diplomarbeit wurde eine Schaltung entwickelt, die die videometrische Positionsbestimmung eines autonomen Transportfahrzeugs beschleunigt. Das Fahrzeug hat einen optischen Navigationssensor, dessen Bilddaten von einem Mikrocontroller zur Berechnung der Fahrzeugposition benutzt werden. Dabei ist die geometrische Verzeichnung des verwendeten Weitwinkelobjektivs zu korrigieren. Um diese Entzerrung zu beschleunigen wurde eine rechnerische Lösung durch die entwickelte Hardware ersetzt.

Die Entzerrung funktioniert nach dem Prinzip einer Look-up-Table. Aus den Koordinaten eines Bildpunktes wird eine Speicheradresse erzeugt und der adressierten Speicherstelle werden die korrigierten Bildpunktkoordinaten entnommen. Um diese Tabelle anlegen zu können, wurde eine den Anforderungen angepaßte Speichererweiterung für den Mikrocontroller aufgebaut.

Die zur Ansteuerung des Speichers erforderliche Software wurde aus Optimierungsgründen in Assembler erstellt und läßt sich leicht in bestehende C-Programme einfügen. Es wurden drei verschiedene Treiberroutinen erstellt, wodurch die Entzerrung den Erfordernissen eines Versuchsfahrzeugs angepaßt werden kann. Die Entzerrungshardware wurde mit der bestehenden Bildvorverarbeitung des Navigationssensors auf einer gemeinsamen Platine realisiert.

Uncontrolled Keywords: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Bildentzerrung, Look-up-table, Speichererweiterung
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology
18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institute for Electromechanical Design (dissolved 18.12.2018)
Date Deposited: 13 Oct 2011 16:52
Additional Information:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKD 1115

Art der Arbeit: Diplomarbeit

Beginn Datum: 25-01-1993

Ende Datum: 28-04-1993

Querverweis: 17/24 EMKS 1005

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

Identification Number: 17/24 EMKD 1115
Referees: Schmidt, Dipl.-Ing. Martin and Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
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