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Neuro-Fuzzy-Expertensystem zur Analyse von Greifeigenschaften

Nakonzer, Bernd (1993):
Neuro-Fuzzy-Expertensystem zur Analyse von Greifeigenschaften.
Technische Universität Darmstadt,
[Seminar paper (Midterm)]

Abstract

Zusammenfassung:

Für das Expertensystem Montagegerechtes Konstruieren war ein Prototyp zu entwickeln, der die Greifbarkeit eines Bauteils durch die drei Standard-Montagegreifer, Parallelbacken, Dreipunkt- und Sauggreifer untersucht. Mit Hilfe eines neuronalen Netzes soll von den Eigenschaften des Bauteils auf die mögliche Greifbarkeit durch einen der drei Greifer geschlossen werden. Die Bauelementparameter Gewicht, Reibwert, Empfindlichkeit, Elastizität, Abstand der Grifffläche zum Schwerpunkt, Abmessungen, Winkel, Temperatur und Luftdurchlässigkeit stellen dabei die Eingangsgrößen für die Untersuchung dar.

In der vorliegenden Studienarbeit wird der Weg zu dem verwendeten Backproagation-Netz über die Theorie zur Prototypen-Praxis aufgezeigt. Darunter sind Auswahl, Aufbau und Betrieb eines Netzes, sowie die Aufbereitung der Ein- und Ausgangsdaten zu verstehen. Die Realisierung des Prototypen auf dem Rechner wurde in der Hochsprache C durchgeführt.

Durch Erweiterung des Prototypen um zusätzliche Greifer, wurde das entwickelte Netz an seine Leistungsgrenze geführt. Eine allgemeine Lösung dieses Problems gelang, indem das Gesamtnetz in Teilnetze gleichen Aufbaus aufgeteilt wurde (entsprechend der Greiferanzahl). Mit jedem zusätzlichen Greifer entsteht ein zusätzliches Teilnetz, das im Prototypen integriert wird. Alle Teilnetze sind voneinander unabhängig und können auch einzeln betrieben werden.

Auf den Einsatz der Fuzzy-Logic wurde verzichtet, da es sich gezeigt hat, daß der Prototyp durch die Verwendung der neuronalen Netze alle Anforderungen erfüllt.

Item Type: Seminar paper (Midterm)
Erschienen: 1993
Creators: Nakonzer, Bernd
Title: Neuro-Fuzzy-Expertensystem zur Analyse von Greifeigenschaften
Language: German
Abstract:

Zusammenfassung:

Für das Expertensystem Montagegerechtes Konstruieren war ein Prototyp zu entwickeln, der die Greifbarkeit eines Bauteils durch die drei Standard-Montagegreifer, Parallelbacken, Dreipunkt- und Sauggreifer untersucht. Mit Hilfe eines neuronalen Netzes soll von den Eigenschaften des Bauteils auf die mögliche Greifbarkeit durch einen der drei Greifer geschlossen werden. Die Bauelementparameter Gewicht, Reibwert, Empfindlichkeit, Elastizität, Abstand der Grifffläche zum Schwerpunkt, Abmessungen, Winkel, Temperatur und Luftdurchlässigkeit stellen dabei die Eingangsgrößen für die Untersuchung dar.

In der vorliegenden Studienarbeit wird der Weg zu dem verwendeten Backproagation-Netz über die Theorie zur Prototypen-Praxis aufgezeigt. Darunter sind Auswahl, Aufbau und Betrieb eines Netzes, sowie die Aufbereitung der Ein- und Ausgangsdaten zu verstehen. Die Realisierung des Prototypen auf dem Rechner wurde in der Hochsprache C durchgeführt.

Durch Erweiterung des Prototypen um zusätzliche Greifer, wurde das entwickelte Netz an seine Leistungsgrenze geführt. Eine allgemeine Lösung dieses Problems gelang, indem das Gesamtnetz in Teilnetze gleichen Aufbaus aufgeteilt wurde (entsprechend der Greiferanzahl). Mit jedem zusätzlichen Greifer entsteht ein zusätzliches Teilnetz, das im Prototypen integriert wird. Alle Teilnetze sind voneinander unabhängig und können auch einzeln betrieben werden.

Auf den Einsatz der Fuzzy-Logic wurde verzichtet, da es sich gezeigt hat, daß der Prototyp durch die Verwendung der neuronalen Netze alle Anforderungen erfüllt.

Uncontrolled Keywords: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Expertensystem, Greifertypen, Neuronale Netze, Objekteigenschaften Greifen
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology
18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institute for Electromechanical Design (dissolved 18.12.2018)
Date Deposited: 13 Oct 2011 16:48
Additional Information:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 1105

Art der Arbeit: Studienarbeit

Beginn Datum: 23-11-1992

Ende Datum: 11-10-1993

Querverweis: 17/24 EMKS 948, 17/24 EMKS 1055

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

Identification Number: 17/24 EMKS 1105
Referees: Schmitz, Dipl.-Ing. Ulrich and Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
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