Beckhaus, Christian (1992)
Systemidentifikation und karthesische Positions- und Kraftregelung des EMK-Mehrfingergreifers.
Technische Universität Darmstadt
Diplom- oder Magisterarbeit, Bibliographie
Kurzbeschreibung (Abstract)
Zusammenfassung:
Die vorliegende Diplomarbeit beschäftigt sich mit der Regelung eines dreifingrigen Geifers, dessen Antriebe in die Fingerglieder integriert sind (direktgetriebener Greifer). Sie enthält Untersuchungen sowohl zur Momenten- und Positionsregelung der Gelenke als auch zu einer übergeordneten Regelung des gesamten Greifers im karthesichen Raum. Theoretische Betrachtungen zu den Gelenkregelkreisen ergaben die Empfehlung sowohl für die Positions- als auch für die Momentenregler diskrete PID-Regler mit optimierten Regelparametern einzusetzen. Für die Realisierung der karthesichen Regelung von Position und Kräften wurde eine geeignete mathematische Beschreibung des Greifers mit Hilfe von Koordinatensystemen gefunden (Frames, A-Matrizen nach Denavil-Hartenberg). Die für die karthesiche Regelung notwendigen Routinen wurden in das in der Studienarbeit EMKS1037 entstandene Softwarepaket eingebunden.
| Typ des Eintrags: | Diplom- oder Magisterarbeit |
|---|---|
| Erschienen: | 1992 |
| Autor(en): | Beckhaus, Christian |
| Art des Eintrags: | Bibliographie |
| Titel: | Systemidentifikation und karthesische Positions- und Kraftregelung des EMK-Mehrfingergreifers |
| Sprache: | Deutsch |
| Referenten: | Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
| Publikationsjahr: | 3 November 1992 |
| Zugehörige Links: | |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | Zusammenfassung: Die vorliegende Diplomarbeit beschäftigt sich mit der Regelung eines dreifingrigen Geifers, dessen Antriebe in die Fingerglieder integriert sind (direktgetriebener Greifer). Sie enthält Untersuchungen sowohl zur Momenten- und Positionsregelung der Gelenke als auch zu einer übergeordneten Regelung des gesamten Greifers im karthesichen Raum. Theoretische Betrachtungen zu den Gelenkregelkreisen ergaben die Empfehlung sowohl für die Positions- als auch für die Momentenregler diskrete PID-Regler mit optimierten Regelparametern einzusetzen. Für die Realisierung der karthesichen Regelung von Position und Kräften wurde eine geeignete mathematische Beschreibung des Greifers mit Hilfe von Koordinatensystemen gefunden (Frames, A-Matrizen nach Denavil-Hartenberg). Die für die karthesiche Regelung notwendigen Routinen wurden in das in der Studienarbeit EMKS1037 entstandene Softwarepaket eingebunden. |
| Freie Schlagworte: | Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Gelenkregelung, Greiferkinematik, Koordinatentransformation, Modellbildung regelungstechisch, Momentenregelung, Positionsregelung, Robotergreifer mehrgliedrig |
| ID-Nummer: | 17/24 EMKD 1079 |
| Zusätzliche Informationen: | EMK-spezifische Daten: Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate, Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKD 1079 Art der Arbeit: Diplomarbeit Beginn Datum: 03-08-1992 Ende Datum: 03-11-1992 Querverweis: 17/24 EMKS 1380, 17/24 EMKD 1053 Studiengang: Elektrotechnik (ET) Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK) Abschluss: Diplom (EMK) |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Elektromechanische Konstruktionen (aufgelöst 18.12.2018) |
| Hinterlegungsdatum: | 17 Okt 2011 13:19 |
| Letzte Änderung: | 05 Mär 2013 09:52 |
| PPN: | |
| Referenten: | Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
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