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Zusammenfassung:

Am Institut für EMK der TH-Darmstadt werden Navigations- und Schutzeinrichtungen für fahrerlose Transportsysteme (FTS) untersucht. Unter anderem entstand ein optischer Kollisionsschutzsensor, der nach dem Lichtschnittprinzip arbeitet.

In der vorliegenden Arbeit wurden Algorithmen entwickelt, die die Interpretation der Bilddaten dieses Sensors in Echtzeit ermöglichen. Hierunter ist das Erkennen von Hindernissen auf dem geplanten Fahrkurs und die Detektion von Funktionsstörungen des Sensors zu verstehen. Die Dateninterpretation wird in zwei Stufen vollzogen. Eine Vorverarbeitung teilt das Bild in Segmente unterschiedlichen Inhalts: Bildpunkte, die von der Fahrbahn herrühren (Fahrbahnpixel), und Bildpunkte, die durch ein Hindernis verursacht wurden (Hindernispixel). Hindernispixel werden weiter danach unterteilt, ob sie auf dem geplanten Fahrkurs liegen oder sich am Fahrbahnrand befinden. Die Segmentierung erfolgt histogrammbasiert und aufgrund einer Rücktransformation in räumliche Koordinaten. Für jedes Bildsegment werden charakteristische Kenngrößen berechnet. In der zweiten Stufe werden diese Kenngrößen interpretiert. Zentrale Bedeutung kommt dabei der Einschätzung von Hindernissen auf dem geplanaten Fahrkurs zu. Hierzu werden Methoden der Fuzzy-Logik eingesetzt, womit eine gute Erkennungsrate bei großer Transparenz der benutzten Interpretationsstrategie und einfacher Wartbarkeit erreicht wird. Das realisierte System wurde mit simulierten Sensorbildern getestet. Alle Testhindernisse wurden sicher erkannt. Ein Test mit dem realen Sensor konnte bisher nicht stattfinden.

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKD 1071

Art der Arbeit: Diplomarbeit

Beginn Datum: 10-08-1992

Ende Datum: 10-11-1992

Querverweis: 17/24 EMKD 1034

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)