Kegel, Andre (1992)
Systemidentifikation und karthesiche Kraft- und Positionsregelung des EMK-Mehrfingergreifers.
Technische Universität Darmstadt
Diplom- oder Magisterarbeit, Bibliographie
Kurzbeschreibung (Abstract)
Zusammenfassung:
An einem Robotergreifer, der Objekte wie eine Hand greift, wurden die regelungstechnischen Parameter untersucht. Der Greifer besitzt drei Finger, die wie Daumen, Zeigefinger und Mittelfinger angeordnet sind. Jeder Finger besteht aus dem Grundglied (Mittelhandknochen), den zwei Fingergliedern und der Fingerkuppe. Grund- und Fingerglieder haben Gelenke mit integrierten Antrieben. Die verschiedenen Antriebe wurden einer experimentellen Systemidentifikation unterzogen, um Modelle für die Regelstrecken zu erhalten. Danach wurden für jeden Antriebsstrang (Ansteuerung, Motor, Getriebe, Abtrieb) Reglerempfehlungen erarbeitet, die höchstmögliche Regelgeschwindigkeit mit Stabilität verbinden. Zur Modellierung der Antriebe wurden ihre Übertragungsfunktion mit einem FFT-Analysator ermittelt. Anhand dieser Übertragungsfunktion wurde dann mit einem grafischen Arithmetikprogramm (Math-CAD) der Antrieb mit einfachen regelungstechnischen Modellen simuliert und daraus die Reglerempfehlung berechnet.
| Typ des Eintrags: | Diplom- oder Magisterarbeit |
|---|---|
| Erschienen: | 1992 |
| Autor(en): | Kegel, Andre |
| Art des Eintrags: | Bibliographie |
| Titel: | Systemidentifikation und karthesiche Kraft- und Positionsregelung des EMK-Mehrfingergreifers |
| Sprache: | Deutsch |
| Referenten: | Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
| Publikationsjahr: | 31 Juli 1992 |
| Zugehörige Links: | |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | Zusammenfassung: An einem Robotergreifer, der Objekte wie eine Hand greift, wurden die regelungstechnischen Parameter untersucht. Der Greifer besitzt drei Finger, die wie Daumen, Zeigefinger und Mittelfinger angeordnet sind. Jeder Finger besteht aus dem Grundglied (Mittelhandknochen), den zwei Fingergliedern und der Fingerkuppe. Grund- und Fingerglieder haben Gelenke mit integrierten Antrieben. Die verschiedenen Antriebe wurden einer experimentellen Systemidentifikation unterzogen, um Modelle für die Regelstrecken zu erhalten. Danach wurden für jeden Antriebsstrang (Ansteuerung, Motor, Getriebe, Abtrieb) Reglerempfehlungen erarbeitet, die höchstmögliche Regelgeschwindigkeit mit Stabilität verbinden. Zur Modellierung der Antriebe wurden ihre Übertragungsfunktion mit einem FFT-Analysator ermittelt. Anhand dieser Übertragungsfunktion wurde dann mit einem grafischen Arithmetikprogramm (Math-CAD) der Antrieb mit einfachen regelungstechnischen Modellen simuliert und daraus die Reglerempfehlung berechnet. |
| Freie Schlagworte: | Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, FFT-Analysator ONO-SOKKI, Modellbildung regelungstechisch, Systemidentifikation |
| ID-Nummer: | 17/24 EMKD 1053 |
| Zusätzliche Informationen: | EMK-spezifische Daten: Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate, Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKD 1053 Art der Arbeit: Diplomarbeit Beginn Datum: 27-04-1992 Ende Datum: 31-07-1992 Querverweis: 17/24 EMKS 966, 17/24 EMKS 970, 17/24 EMKS 1017 Studiengang: Elektrotechnik (ET) Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK) Abschluss: Diplom (EMK) |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Elektromechanische Konstruktionen (aufgelöst 18.12.2018) |
| Hinterlegungsdatum: | 17 Okt 2011 13:13 |
| Letzte Änderung: | 05 Mär 2013 09:52 |
| PPN: | |
| Referenten: | Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
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