Johanning, Hans-Peter (1992)
Optischer Navigationssensor auf der Basis künstlicher Landmarken.
Technische Universität Darmstadt
Diplom- oder Magisterarbeit, Bibliographie
Kurzbeschreibung (Abstract)
Zusammenfassung:
In der vorliegenden Arbeit entstand ein Navigationssensor für fahrerlose Transportsysteme, der die Position und die Orientierung des Fahrzeugs in einem raumfesten, ebenen Koordinatensystem bestimmt. Für diese Referenzmessung wird ein Laser benutzt, dessen Strahl über einen rotierenden Spiegel die Umgebung nach einer retroreflektierenden Landmarke mit bekannter Position absucht. Die von der Landmarke reflektierten Laserechos werden von einer Photodiode empfangen und mit einem Mikrocontroller in entsprechende Winkel umgerechnet. Der Controller berechnet hieraus nach einem trigonometrischen Verfahren die absolute Fahrzeugposition und -orientierung und stellt diese Daten dem Fahrzeughauptrechner zur Verfügung. Zusätzlich steuert der Mikrocontroller den gesamten Meßablauf und entlastet dadurch den Hauptrechner.
Technische Daten:
* Reichweite: 4m
* Fehler in x,y: < ±5mm
* Lagewinkel: < ±0,3°
| Typ des Eintrags: | Diplom- oder Magisterarbeit |
|---|---|
| Erschienen: | 1992 |
| Autor(en): | Johanning, Hans-Peter |
| Art des Eintrags: | Bibliographie |
| Titel: | Optischer Navigationssensor auf der Basis künstlicher Landmarken |
| Sprache: | Deutsch |
| Referenten: | Schmidt, Dipl.-Ing. Martin ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
| Publikationsjahr: | 14 Mai 1992 |
| Zugehörige Links: | |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | Zusammenfassung: In der vorliegenden Arbeit entstand ein Navigationssensor für fahrerlose Transportsysteme, der die Position und die Orientierung des Fahrzeugs in einem raumfesten, ebenen Koordinatensystem bestimmt. Für diese Referenzmessung wird ein Laser benutzt, dessen Strahl über einen rotierenden Spiegel die Umgebung nach einer retroreflektierenden Landmarke mit bekannter Position absucht. Die von der Landmarke reflektierten Laserechos werden von einer Photodiode empfangen und mit einem Mikrocontroller in entsprechende Winkel umgerechnet. Der Controller berechnet hieraus nach einem trigonometrischen Verfahren die absolute Fahrzeugposition und -orientierung und stellt diese Daten dem Fahrzeughauptrechner zur Verfügung. Zusätzlich steuert der Mikrocontroller den gesamten Meßablauf und entlastet dadurch den Hauptrechner. Technische Daten: * Reichweite: 4m * Fehler in x,y: < ±5mm * Lagewinkel: < ±0,3° |
| Freie Schlagworte: | Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, 80C166 Mikrocontroller, Landmarkenerkennung, Laserstrahl rotierend, Photoempfänger |
| ID-Nummer: | 17/24 EMKD 1035 |
| Zusätzliche Informationen: | EMK-spezifische Daten: Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate, Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKD 1035 Art der Arbeit: Diplomarbeit Beginn Datum: 10-02-1992 Ende Datum: 14-05-1992 Querverweis: Projektseminar: PEM1 P127 W91 Studiengang: Elektrotechnik (ET) Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK) Abschluss: Diplom (EMK) |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Elektromechanische Konstruktionen (aufgelöst 18.12.2018) |
| Hinterlegungsdatum: | 20 Okt 2011 07:13 |
| Letzte Änderung: | 05 Mär 2013 09:52 |
| PPN: | |
| Referenten: | Schmidt, Dipl.-Ing. Martin ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
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