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Teledmanipulation eines Robotergreifers

Hering, Hans-Peter (1993):
Teledmanipulation eines Robotergreifers.
Technische Universität Darmstadt,
[Seminar paper (Midterm)]

Abstract

Zusammenfassung:

Inhalt dieser Studienarbeit war die Entwicklung eines Mastersystems zur manuellen Steuerung eines Roboter- greifers über die Fingerstellungen von Daumen, Mittel- und Zeigefinger der menschlichen Hand. Das entwickelte System besteht aus zwölf Einzelsystemen, die auf einem Handschuh aus Lycra befestigt sind. Die Systeme erfassen zum einen die Gelenkstellungen der Finger und geben diese über einen Steuerungsrechner an den Robotergreifer weiter; zum anderen wird die Greifkraft der Roboterfinger auf die Finger des Benutzers zurückgeführt (Kraftrückmeldung).

Das Kernstück der Gelenkstellungsdetektierung besteht aus je einer Spule mit Ferritkern pro zu detektierendem Gelenk, deren Induktivität sich durch Einziehen des Ferritkerns beim Beugen des Gelenks ändert. Mit dieser Spule wird ein Schwingkreis aufgebaut, der zusammen mit einem Quarzoszillator in einem Zähler einen Wert erzeugt, welcher der Gelenkstellung zugeordnet ist. Die Grundelemente der Kraftrückmeldung bestehen aus Luftballons, die um die Fingerelemente verlaufen. Diese werden, entsprechend der rückzumeldenden Greifkraft des Robotergreifers mit Luft gefüllt und erzeugen somit eine Kraft auf die Fingerelemente.

Der Luftdruck in den Ballons wird mit Hilfe von Preßluft erzeugt und mit jeweils zwei Ventilen und einem Drucksensor pro Rückmeldeeinheit von dem oben erwähnten Rechner geregelt.

Item Type: Seminar paper (Midterm)
Erschienen: 1993
Creators: Hering, Hans-Peter
Title: Teledmanipulation eines Robotergreifers
Language: German
Abstract:

Zusammenfassung:

Inhalt dieser Studienarbeit war die Entwicklung eines Mastersystems zur manuellen Steuerung eines Roboter- greifers über die Fingerstellungen von Daumen, Mittel- und Zeigefinger der menschlichen Hand. Das entwickelte System besteht aus zwölf Einzelsystemen, die auf einem Handschuh aus Lycra befestigt sind. Die Systeme erfassen zum einen die Gelenkstellungen der Finger und geben diese über einen Steuerungsrechner an den Robotergreifer weiter; zum anderen wird die Greifkraft der Roboterfinger auf die Finger des Benutzers zurückgeführt (Kraftrückmeldung).

Das Kernstück der Gelenkstellungsdetektierung besteht aus je einer Spule mit Ferritkern pro zu detektierendem Gelenk, deren Induktivität sich durch Einziehen des Ferritkerns beim Beugen des Gelenks ändert. Mit dieser Spule wird ein Schwingkreis aufgebaut, der zusammen mit einem Quarzoszillator in einem Zähler einen Wert erzeugt, welcher der Gelenkstellung zugeordnet ist. Die Grundelemente der Kraftrückmeldung bestehen aus Luftballons, die um die Fingerelemente verlaufen. Diese werden, entsprechend der rückzumeldenden Greifkraft des Robotergreifers mit Luft gefüllt und erzeugen somit eine Kraft auf die Fingerelemente.

Der Luftdruck in den Ballons wird mit Hilfe von Preßluft erzeugt und mit jeweils zwei Ventilen und einem Drucksensor pro Rückmeldeeinheit von dem oben erwähnten Rechner geregelt.

Uncontrolled Keywords: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Datenhandschuh, Kraftrückmeldung, Winkelmessung induktiv
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology
18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institute for Electromechanical Design (dissolved 18.12.2018)
Date Deposited: 20 Oct 2011 07:11
Additional Information:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 1030

Art der Arbeit: Studienarbeit

Beginn Datum: 25-11-1991

Ende Datum: 19-05-1993

Querverweis: keiner

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

Identification Number: 17/24 EMKS 1030
Referees: Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas and Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
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