Koldau, Magnus (1992)
Entwicklung eines direktangetriebenen Fingergelenks einer menschenähnlichen Roboterhand.
Technische Universität Darmstadt
Studienarbeit, Bibliographie
Kurzbeschreibung (Abstract)
Zusammenfassung:
In dieser Studienarbeit wurde ein Fingerglied ent- wickelt, bei dem der Antrieb des Verbindungsgelenks zum nächsten Fingerglied integriert ist. Als Aktuator dient ein elektronisch kommutierter Elektromotor, dessen hohe Drehzahl durch ein Harmonic-Drive-Getriebe reduziert wird. Motor und Getriebe sind quer zur Fingerlängsachse eingebaut und mit einem Zahnriemen verbunden. Durch Auszählen der Kommutierungsimpulse des Motors wird die Winkelstellung des Gelenks bestimmt. Am Verbindungsarm zum nächsten Fingergelenk sind Dehnungsmeßstreifen angebracht, mit denen das Drehmoment gemessen wird, das auf das nächste Fingerglied wirkt. Das Gehäuse des Fingerglieds besteht aus Aluminium. In der Arbeit sind Informationen zur Kugellagerauswahl und zur Konstruktion mit spielarmen und spielminimierbaren Getrieben zu finden.
| Typ des Eintrags: | Studienarbeit |
|---|---|
| Erschienen: | 1992 |
| Autor(en): | Koldau, Magnus |
| Art des Eintrags: | Bibliographie |
| Titel: | Entwicklung eines direktangetriebenen Fingergelenks einer menschenähnlichen Roboterhand |
| Sprache: | Deutsch |
| Referenten: | Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
| Publikationsjahr: | 2 Juli 1992 |
| Zugehörige Links: | |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | Zusammenfassung: In dieser Studienarbeit wurde ein Fingerglied ent- wickelt, bei dem der Antrieb des Verbindungsgelenks zum nächsten Fingerglied integriert ist. Als Aktuator dient ein elektronisch kommutierter Elektromotor, dessen hohe Drehzahl durch ein Harmonic-Drive-Getriebe reduziert wird. Motor und Getriebe sind quer zur Fingerlängsachse eingebaut und mit einem Zahnriemen verbunden. Durch Auszählen der Kommutierungsimpulse des Motors wird die Winkelstellung des Gelenks bestimmt. Am Verbindungsarm zum nächsten Fingergelenk sind Dehnungsmeßstreifen angebracht, mit denen das Drehmoment gemessen wird, das auf das nächste Fingerglied wirkt. Das Gehäuse des Fingerglieds besteht aus Aluminium. In der Arbeit sind Informationen zur Kugellagerauswahl und zur Konstruktion mit spielarmen und spielminimierbaren Getrieben zu finden. |
| Freie Schlagworte: | Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Drehwinkelmessung, Getriebe spielarm, Harmonic-Drive-Getriebe, Kugellagerauswahl, Zahnriemenantrieb |
| ID-Nummer: | 17/24 EMKS 1017 |
| Zusätzliche Informationen: | EMK-spezifische Daten: Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate, Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 1017 Art der Arbeit: Studienarbeit Beginn Datum: 21-10-1991 Ende Datum: 02-07-1992 Querverweis: 17/24 EMKS 850 Studiengang: Elektrotechnik (ET) Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK) Abschluss: Diplom (EMK) |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Elektromechanische Konstruktionen (aufgelöst 18.12.2018) |
| Hinterlegungsdatum: | 20 Okt 2011 07:09 |
| Letzte Änderung: | 05 Mär 2013 09:52 |
| PPN: | |
| Referenten: | Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
| Export: | |
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