Gummich, Markus (1991)
Intelligente Mikrocontrollersteuerung für Kollisionsschutzsensor.
Technische Universität Darmstadt
Diplom- oder Magisterarbeit, Bibliographie
Kurzbeschreibung (Abstract)
Zusammenfassung:
Gegenstand dieser Diplomarbeit ist die Erstellung der Software für den Kollisionsschutzsensor eines fahrerlosen Transportsystems. Diese Hinderniserkennung arbeitet unabhängig von den übrigen Komponenten des fahrerlosen Transportsystems. Der Kollisionsschutzsensor, basierend auf einem optischen Triangulationsprinzip, besteht aus den Komponenten Sender, Empfänger und Auswertung. Der Sender ist ein Laserscanner. Als Empfänger wird eine CCD-Zeilenkamera verwendet. Die Auswertung der Bilddaten soll mittels eines Mikrocontrollers vom Typ Siemens 80C166, durchgeführt werden. Als Schnittstelle zum Fahrzeugsteuerrechner dient ein auf der Mikrocontroller-Karte vorhandenes Dual-Ported-Ram. Aufgabenstellung dieser Diplomarbeit war die Erstellung der Ansteuerungssoftware der oben aufgeführten Komponenten, die Entwicklung und Implementierung von Algorithmen zur Bildverarbeitung und Bildauswertung.
Ergebnis der Diplomarbeit sind zwei Programme: Ein Programm ermöglicht die Generierung von fiktiven Empfängerdaten. Mittels dieser Daten können die Hinderniserkennungsalgorithmen auf Erkennungssicherheit unter verschiedenen Bedingungen getestet werden. Das zweite Programm ist eine Implementierung des gesamten Kollisionsschutzsensors auf einem IBM-AT kompatiblen Rechner. Dieses Programm realisiert alle Funktionen der Hinderniserkennung, d.h. Ansteuerung aller Komponenten, die Auswertung der Sensordaten und die Weitermeldung dieser Ergebnisse wahlweise auf den Monitor oder an den Fahrzeugsteuerrechner.
Technische Daten:
* Zielsystem: IBM-AT-kompatibler Rechner mit VGA-Grafik
* Betriebssystem: MS-DOS ab Version 3.3
* Programmiersprache: Turbo-C 2.0
* Laufzeit: Algorithmus A: 5,5ms; Algorithmus B: 15ms
Als Laufzeit ist die Abarbeitungsdauer der Algorithmen zur Hinderniserkennung auf einem Rechner mit 386-Prozessor und 20MHz Taktfrequenz bei einem Bild mit 60 Zeilen definiert.
| Typ des Eintrags: | Diplom- oder Magisterarbeit |
|---|---|
| Erschienen: | 1991 |
| Autor(en): | Gummich, Markus |
| Art des Eintrags: | Bibliographie |
| Titel: | Intelligente Mikrocontrollersteuerung für Kollisionsschutzsensor |
| Sprache: | Deutsch |
| Referenten: | Schmidt, Dipl.-Ing. Martin ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
| Publikationsjahr: | 7 August 1991 |
| Zugehörige Links: | |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | Zusammenfassung: Gegenstand dieser Diplomarbeit ist die Erstellung der Software für den Kollisionsschutzsensor eines fahrerlosen Transportsystems. Diese Hinderniserkennung arbeitet unabhängig von den übrigen Komponenten des fahrerlosen Transportsystems. Der Kollisionsschutzsensor, basierend auf einem optischen Triangulationsprinzip, besteht aus den Komponenten Sender, Empfänger und Auswertung. Der Sender ist ein Laserscanner. Als Empfänger wird eine CCD-Zeilenkamera verwendet. Die Auswertung der Bilddaten soll mittels eines Mikrocontrollers vom Typ Siemens 80C166, durchgeführt werden. Als Schnittstelle zum Fahrzeugsteuerrechner dient ein auf der Mikrocontroller-Karte vorhandenes Dual-Ported-Ram. Aufgabenstellung dieser Diplomarbeit war die Erstellung der Ansteuerungssoftware der oben aufgeführten Komponenten, die Entwicklung und Implementierung von Algorithmen zur Bildverarbeitung und Bildauswertung. Ergebnis der Diplomarbeit sind zwei Programme: Ein Programm ermöglicht die Generierung von fiktiven Empfängerdaten. Mittels dieser Daten können die Hinderniserkennungsalgorithmen auf Erkennungssicherheit unter verschiedenen Bedingungen getestet werden. Das zweite Programm ist eine Implementierung des gesamten Kollisionsschutzsensors auf einem IBM-AT kompatiblen Rechner. Dieses Programm realisiert alle Funktionen der Hinderniserkennung, d.h. Ansteuerung aller Komponenten, die Auswertung der Sensordaten und die Weitermeldung dieser Ergebnisse wahlweise auf den Monitor oder an den Fahrzeugsteuerrechner. Technische Daten: * Zielsystem: IBM-AT-kompatibler Rechner mit VGA-Grafik * Betriebssystem: MS-DOS ab Version 3.3 * Programmiersprache: Turbo-C 2.0 * Laufzeit: Algorithmus A: 5,5ms; Algorithmus B: 15ms Als Laufzeit ist die Abarbeitungsdauer der Algorithmen zur Hinderniserkennung auf einem Rechner mit 386-Prozessor und 20MHz Taktfrequenz bei einem Bild mit 60 Zeilen definiert. |
| Freie Schlagworte: | Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, 80C166 Mikrocontroller, Bildverarbeitung, Fahrerlose Transportsysteme, Hinderniserkennung, Triangulation |
| ID-Nummer: | 17/24 EMKD 992 |
| Zusätzliche Informationen: | EMK-spezifische Daten: Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate, Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKD 992 Art der Arbeit: Diplomarbeit Beginn Datum: 02-05-1991 Ende Datum: 07-08-1991 Querverweis: 17/24 EMKS 950, 17/24 EMKD 980, 17/24 EMKD 988 Studiengang: Elektrotechnik (ET) Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK) Abschluss: Diplom (EMK) |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Elektromechanische Konstruktionen (aufgelöst 18.12.2018) |
| Hinterlegungsdatum: | 21 Okt 2011 09:36 |
| Letzte Änderung: | 05 Mär 2013 09:52 |
| PPN: | |
| Referenten: | Schmidt, Dipl.-Ing. Martin ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
| Export: | |
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