Schmidt-Wackenroder, Thilo R. (1992)
Konzeptentwurf Fingergrundgelenk.
Technische Universität Darmstadt
Studienarbeit, Bibliographie
Kurzbeschreibung (Abstract)
Zusammenfassung:
Die vorliegende Studienarbeit befaßt sich mit der Optimierung des Fingergrundgelenks der am Institut für EMK existierenden Robotergreifhand. Bei der Erprobung des existierenden Musters zeigte sich, daß der erwartete Wirkungsgrad in den Fingergrundgelenken nicht erreicht wurde. In dieser Arbeit wird das Antriebskonzept, vor allem die Auswahl, Anordnung und Kraftübertragung, überdacht und eine neue Lösung konstruiert. Um den Wirkungsgrad zu verbessern, wurde vom Selbsthemmungsprinzip abgesehen. Durch die Verwendung von Sondergetrieben (Harmonic-Drive) mit hoher Übersetzung wird das Halten von Lasten mit geringen Motorströmen möglich. Außerdem ist das zweiachsige Gelenk als funktionales Kugelgelenk ausgebildet, wobei sich die zwei Bewegungsachsen ohne Abstand kreuzen (Umlaufkäfig).
Die wichtigsten Daten des Grundgelenks sind:
* Abmessungen des Grundgelenks: 123x81x37mm
* Bewegungsbereich der Beugeachse: +120° bis -120°
* Bewegungsbereich der Schwenkachse: +45° bis -45°
| Typ des Eintrags: | Studienarbeit |
|---|---|
| Erschienen: | 1992 |
| Autor(en): | Schmidt-Wackenroder, Thilo R. |
| Art des Eintrags: | Bibliographie |
| Titel: | Konzeptentwurf Fingergrundgelenk |
| Sprache: | Deutsch |
| Referenten: | Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
| Publikationsjahr: | 11 Mai 1992 |
| Zugehörige Links: | |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | Zusammenfassung: Die vorliegende Studienarbeit befaßt sich mit der Optimierung des Fingergrundgelenks der am Institut für EMK existierenden Robotergreifhand. Bei der Erprobung des existierenden Musters zeigte sich, daß der erwartete Wirkungsgrad in den Fingergrundgelenken nicht erreicht wurde. In dieser Arbeit wird das Antriebskonzept, vor allem die Auswahl, Anordnung und Kraftübertragung, überdacht und eine neue Lösung konstruiert. Um den Wirkungsgrad zu verbessern, wurde vom Selbsthemmungsprinzip abgesehen. Durch die Verwendung von Sondergetrieben (Harmonic-Drive) mit hoher Übersetzung wird das Halten von Lasten mit geringen Motorströmen möglich. Außerdem ist das zweiachsige Gelenk als funktionales Kugelgelenk ausgebildet, wobei sich die zwei Bewegungsachsen ohne Abstand kreuzen (Umlaufkäfig). Die wichtigsten Daten des Grundgelenks sind: * Abmessungen des Grundgelenks: 123x81x37mm * Bewegungsbereich der Beugeachse: +120° bis -120° * Bewegungsbereich der Schwenkachse: +45° bis -45° |
| Freie Schlagworte: | Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Fingergrundgelenk, Greiferfinger, Harmonic-Drive-Getriebe, Umlaufkäfig, Zahnriemengetriebe |
| ID-Nummer: | 17/24 EMKS 966 |
| Zusätzliche Informationen: | EMK-spezifische Daten: Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate, Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 966 Art der Arbeit: Studienarbeit Beginn Datum: 19-11-1990 Ende Datum: 11-05-1992 Querverweis: keiner Studiengang: Maschinenbau (Masch) Vertiefungsrichtung: Studienrichtung unbekannt (Masch) Abschluss: Diplom (Masch) |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Elektromechanische Konstruktionen (aufgelöst 18.12.2018) |
| Hinterlegungsdatum: | 21 Okt 2011 10:26 |
| Letzte Änderung: | 05 Mär 2013 09:52 |
| PPN: | |
| Referenten: | Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
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