Schuhmacher, Thomas (1990)
Leichtbau-Greiffinger.
Technische Universität Darmstadt
Studienarbeit, Bibliographie
Kurzbeschreibung (Abstract)
Zusammenfassung:
In der vorliegenden Arbeit wurde ein Entwicklungskonzept für einen 3-gliedrigen Roboter-Finger erstellt. Sein besonderes Merkmal ist, daß die Antriebseinheiten für die einzelnen Gelenke nicht im Finger integriert, sondern ausgelagert sind und sich im Handwurzelbereich befinden. Dadurch wird eine raumsparende und vor allem leichte Konstruktion ermöglicht, die besonders für solche Handhabungsaufgaben Verwendung finden kann, wo beengte Platzverhältnisse und hohe dynamische Anforderungen auftreten. Die Kraftübertragung erfolgt durch Seile. Die um die Drehgelenke wirkenden Momente werden mit Dehnungsmeßstreifen erfaßt und die Positionsmessung der einzelnen Fingerglieder geschieht mit Potentiometern. Die mit der Kraftübertragung durch Seile einhergehende Problematik von Seil-Führung, -Vorspannung und -Material wurde mit einem Testmodell umfassend untersucht. Da elektronisch kommutierte Motoren als Antriebe eingesetzt werden sollen, wurde ebenfalls die Möglichkeit der Positionsmessung der Fingerglieder durch eine Auswertung der Hallsensor-Signale überprüft.
| Typ des Eintrags: | Studienarbeit |
|---|---|
| Erschienen: | 1990 |
| Autor(en): | Schuhmacher, Thomas |
| Art des Eintrags: | Bibliographie |
| Titel: | Leichtbau-Greiffinger |
| Sprache: | Deutsch |
| Referenten: | Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
| Publikationsjahr: | 22 November 1990 |
| Zugehörige Links: | |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | Zusammenfassung: In der vorliegenden Arbeit wurde ein Entwicklungskonzept für einen 3-gliedrigen Roboter-Finger erstellt. Sein besonderes Merkmal ist, daß die Antriebseinheiten für die einzelnen Gelenke nicht im Finger integriert, sondern ausgelagert sind und sich im Handwurzelbereich befinden. Dadurch wird eine raumsparende und vor allem leichte Konstruktion ermöglicht, die besonders für solche Handhabungsaufgaben Verwendung finden kann, wo beengte Platzverhältnisse und hohe dynamische Anforderungen auftreten. Die Kraftübertragung erfolgt durch Seile. Die um die Drehgelenke wirkenden Momente werden mit Dehnungsmeßstreifen erfaßt und die Positionsmessung der einzelnen Fingerglieder geschieht mit Potentiometern. Die mit der Kraftübertragung durch Seile einhergehende Problematik von Seil-Führung, -Vorspannung und -Material wurde mit einem Testmodell umfassend untersucht. Da elektronisch kommutierte Motoren als Antriebe eingesetzt werden sollen, wurde ebenfalls die Möglichkeit der Positionsmessung der Fingerglieder durch eine Auswertung der Hallsensor-Signale überprüft. |
| Freie Schlagworte: | Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Drehmomentmessung, Hallsensor, Kraftübertragung mit Seile, Robotergreifer mehrgliedrig, Seilparameter |
| ID-Nummer: | 17/24 EMKS 864 |
| Zusätzliche Informationen: | EMK-spezifische Daten: Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate, Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 864 Art der Arbeit: Studienarbeit Beginn Datum: 08-12-1988 Ende Datum: 22-11-1990 Querverweis: keiner Studiengang: Elektrotechnik (ET) Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK) Abschluss: Diplom (EMK) |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Elektromechanische Konstruktionen (aufgelöst 18.12.2018) |
| Hinterlegungsdatum: | 24 Okt 2011 13:09 |
| Letzte Änderung: | 05 Mär 2013 09:52 |
| PPN: | |
| Referenten: | Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
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