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Greiffinger

Conrad, Klaus (1989):
Greiffinger.
Technische Universität Darmstadt, [Seminar paper (Midterm)]

Abstract

Zusammenfassung:

Das im Rahmen dieser Studienarbeit entwickelte Fingerglied stellt eine modulare Baugruppe zum Aufbau eines Robotergreiffingers dar. Es ist mit einem elektronisch kommutierten Kleinmotor als Antriebselement ausgestattet, dem ein zweistufiges Schnecken-Stirnradgetriebe nachgeschaltet ist. Die Masse des gesamten Fingergliedes beträgt ohne Motorsteuerung 142,5g.

Die wichtigsten Kenndaten sind:

* Gesamtlänge: von Gelenk bis Gelenk 61,5mm

* Maximale Breite: 32mm

* Maximales Drehmoment an der Gelenkachse: 2,1Nm

* Überstreichbarer Winkel: 175° max.

* Winkelgeschwindigkeit im Leerlauf 1340°/s max.

* Winkelspiel 0-21°

Der Motor wurde in gehäuseloser Form zugekauft. Dadurch konnte ein multifunktionales Bauelement als zentrales Bauteil konstruiert werden. Es ist sowohl Motorgehäuse als auch Gelenkteil und Montageplattform für das Getriebe. Das Gehäuse und die Getriebegabel sind vollständig aus Aluminium aufgebaut, um eine gute Wärmeabfuhr zu gewährleisten. Aus Kostengründen konnte kein kompletter Finger aufgebaut werden.

Item Type: Seminar paper (Midterm)
Erschienen: 1989
Creators: Conrad, Klaus
Title: Greiffinger
Language: German
Abstract:

Zusammenfassung:

Das im Rahmen dieser Studienarbeit entwickelte Fingerglied stellt eine modulare Baugruppe zum Aufbau eines Robotergreiffingers dar. Es ist mit einem elektronisch kommutierten Kleinmotor als Antriebselement ausgestattet, dem ein zweistufiges Schnecken-Stirnradgetriebe nachgeschaltet ist. Die Masse des gesamten Fingergliedes beträgt ohne Motorsteuerung 142,5g.

Die wichtigsten Kenndaten sind:

* Gesamtlänge: von Gelenk bis Gelenk 61,5mm

* Maximale Breite: 32mm

* Maximales Drehmoment an der Gelenkachse: 2,1Nm

* Überstreichbarer Winkel: 175° max.

* Winkelgeschwindigkeit im Leerlauf 1340°/s max.

* Winkelspiel 0-21°

Der Motor wurde in gehäuseloser Form zugekauft. Dadurch konnte ein multifunktionales Bauelement als zentrales Bauteil konstruiert werden. Es ist sowohl Motorgehäuse als auch Gelenkteil und Montageplattform für das Getriebe. Das Gehäuse und die Getriebegabel sind vollständig aus Aluminium aufgebaut, um eine gute Wärmeabfuhr zu gewährleisten. Aus Kostengründen konnte kein kompletter Finger aufgebaut werden.

Uncontrolled Keywords: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Antrieb Rotatorisch, Greiferfinger, Kleingetriebe, Linearantrieb
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology
18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institute for Electromechanical Design
Date Deposited: 25 Oct 2011 08:31
Additional Information:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 850

Art der Arbeit: Studienarbeit

Beginn Datum: 02-08-1988

Ende Datum: 21-12-1989

Querverweis: Projektseminar PEM2, P05 S88

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

Identification Number: 17/24 EMKS 850
Referees: Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas and Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
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