Conrad, Klaus (1989):
Greiffinger.
Technische Universität Darmstadt,
[Seminar paper (Midterm)]
Abstract
Zusammenfassung:
Das im Rahmen dieser Studienarbeit entwickelte Fingerglied stellt eine modulare Baugruppe zum Aufbau eines Robotergreiffingers dar. Es ist mit einem elektronisch kommutierten Kleinmotor als Antriebselement ausgestattet, dem ein zweistufiges Schnecken-Stirnradgetriebe nachgeschaltet ist. Die Masse des gesamten Fingergliedes beträgt ohne Motorsteuerung 142,5g.
Die wichtigsten Kenndaten sind:
* Gesamtlänge: von Gelenk bis Gelenk 61,5mm
* Maximale Breite: 32mm
* Maximales Drehmoment an der Gelenkachse: 2,1Nm
* Überstreichbarer Winkel: 175° max.
* Winkelgeschwindigkeit im Leerlauf 1340°/s max.
* Winkelspiel 0-21°
Der Motor wurde in gehäuseloser Form zugekauft. Dadurch konnte ein multifunktionales Bauelement als zentrales Bauteil konstruiert werden. Es ist sowohl Motorgehäuse als auch Gelenkteil und Montageplattform für das Getriebe. Das Gehäuse und die Getriebegabel sind vollständig aus Aluminium aufgebaut, um eine gute Wärmeabfuhr zu gewährleisten. Aus Kostengründen konnte kein kompletter Finger aufgebaut werden.
| Item Type: | Seminar paper (Midterm) |
|---|---|
| Erschienen: | 1989 |
| Creators: | Conrad, Klaus |
| Title: | Greiffinger |
| Language: | German |
| Abstract: | Zusammenfassung: Das im Rahmen dieser Studienarbeit entwickelte Fingerglied stellt eine modulare Baugruppe zum Aufbau eines Robotergreiffingers dar. Es ist mit einem elektronisch kommutierten Kleinmotor als Antriebselement ausgestattet, dem ein zweistufiges Schnecken-Stirnradgetriebe nachgeschaltet ist. Die Masse des gesamten Fingergliedes beträgt ohne Motorsteuerung 142,5g. Die wichtigsten Kenndaten sind: * Gesamtlänge: von Gelenk bis Gelenk 61,5mm * Maximale Breite: 32mm * Maximales Drehmoment an der Gelenkachse: 2,1Nm * Überstreichbarer Winkel: 175° max. * Winkelgeschwindigkeit im Leerlauf 1340°/s max. * Winkelspiel 0-21° Der Motor wurde in gehäuseloser Form zugekauft. Dadurch konnte ein multifunktionales Bauelement als zentrales Bauteil konstruiert werden. Es ist sowohl Motorgehäuse als auch Gelenkteil und Montageplattform für das Getriebe. Das Gehäuse und die Getriebegabel sind vollständig aus Aluminium aufgebaut, um eine gute Wärmeabfuhr zu gewährleisten. Aus Kostengründen konnte kein kompletter Finger aufgebaut werden. |
| Uncontrolled Keywords: | Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Antrieb Rotatorisch, Greiferfinger, Kleingetriebe, Linearantrieb |
| Divisions: | 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institute for Electromechanical Design (dissolved 18.12.2018) |
| Date Deposited: | 25 Oct 2011 08:31 |
| Additional Information: | EMK-spezifische Daten: Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate, Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 850 Art der Arbeit: Studienarbeit Beginn Datum: 02-08-1988 Ende Datum: 21-12-1989 Querverweis: Projektseminar PEM2, P05 S88 Studiengang: Elektrotechnik (ET) Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK) Abschluss: Diplom (EMK) |
| Identification Number: | 17/24 EMKS 850 |
| Referees: | Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas and Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
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