TU Darmstadt / ULB / TUbiblio

Greifer für Industrieroboter

Lohrum, Peter (1988):
Greifer für Industrieroboter.
Technische Universität Darmstadt, [Diploma Thesis or Magisterarbeit]

Abstract

Zusammenfassung:

Die Arbeit beschreibt die Entwicklung eines Greifers für einen Industrieroboter. Die Greiferbacken werden bei diesem Greifer mit Hilfe des Viergelenkgetriebes nach 'von Hoecken' geführt. Dieses Viergelenk erzeugt eine Geradführung, die bei einer Länge von 45mm maximal 0.12mm von der Ideal-Geraden abweicht. Die Übertragungscharakteristik von Antriebswinkel zu Greifweg ist linear. Das Antriebsdrehmoment verhält sich proportional zur Greifkraft und ist über einen weiten Bereich des Greifweges konstant. Eine Verdrehsicherung, bei der ein Hebel in einer Nut geführt wird, sorgt für eine stets planparallele Stellung der Greiferbacken. Das Labormodell des Greifers ist mit einem elektronisch kommutierten Faulhabermotor ausgestattet und erreicht eine Greifkraft von maximal 50N. Zur Berechnung und Analyse von ebenen Viergelenkgetrieben sind die mathematischen Formeln in einem modular aufgebauten Rechnerprogramm (in HP-Basic) zusammengefaßt.

Item Type: Diploma Thesis or Magisterarbeit
Erschienen: 1988
Creators: Lohrum, Peter
Title: Greifer für Industrieroboter
Language: German
Abstract:

Zusammenfassung:

Die Arbeit beschreibt die Entwicklung eines Greifers für einen Industrieroboter. Die Greiferbacken werden bei diesem Greifer mit Hilfe des Viergelenkgetriebes nach 'von Hoecken' geführt. Dieses Viergelenk erzeugt eine Geradführung, die bei einer Länge von 45mm maximal 0.12mm von der Ideal-Geraden abweicht. Die Übertragungscharakteristik von Antriebswinkel zu Greifweg ist linear. Das Antriebsdrehmoment verhält sich proportional zur Greifkraft und ist über einen weiten Bereich des Greifweges konstant. Eine Verdrehsicherung, bei der ein Hebel in einer Nut geführt wird, sorgt für eine stets planparallele Stellung der Greiferbacken. Das Labormodell des Greifers ist mit einem elektronisch kommutierten Faulhabermotor ausgestattet und erreicht eine Greifkraft von maximal 50N. Zur Berechnung und Analyse von ebenen Viergelenkgetrieben sind die mathematischen Formeln in einem modular aufgebauten Rechnerprogramm (in HP-Basic) zusammengefaßt.

Uncontrolled Keywords: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Greiferbacke, Roboter, Robotergreifer mehrgliedrig, Viergelenkgetriebe
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology
18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institute for Electromechanical Design (dissolved 18.12.2018)
Date Deposited: 25 Oct 2011 08:33
Additional Information:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKD 842

Art der Arbeit: Diplomarbeit

Beginn Datum: 13-04-1988

Ende Datum: 18-07-1988

Querverweis: 17/24 EMK? 544, 17/24 EMK? 610, 17/24 EMKD 631, 17/24 EMKS 662

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

Identification Number: 17/24 EMKD 842
Referees: Rienmüller, Dipl.-Ing. Thomas and Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
Corresponding Links:
Export:
Suche nach Titel in: TUfind oder in Google
Send an inquiry Send an inquiry

Options (only for editors)
Show editorial Details Show editorial Details