Ein autonomer mobiler Roboter wird entwickelt und experimentell validiert. Der Roboter ist gemäß den Regeln für die RoboCup Middle Size League 1999 ausgelegt. Es wird festgestellt, dass bei den teilnehmenden Robotern in diesem Jahr zwei grundlegende Fähigkeiten unterentwickelt waren: Sensorik und Wendigkeit. Ziel der vorliegenden Forschungsarbeit ist die Entwicklung eines Roboters, der mit diesen beiden Fähigkeiten ausgestattet ist. Alle Aspekte des Roboters als mechatronisches System werden berücksichtigt, insbesondere ein omnidirektionales Antriebsystem, eine omnidirektionale Sensorik, sowie ein einfacher Mechanismus zum sicheren Führen eines Fußballs. Videokameras werden als Sensoren eingesetzt und es wird ein Algorithmus zur Bilderkennung entwickelt, der die Positionen von Roboter und Ball berechnet. Ein robuster Algorithmus zum Planen von Bahnkurven wird ebenfalls entwickelt; er basiert auf einem globalen Koordinatensystem. Er berechnet die Bahnkurve für den Roboter so, dass sie in vorgegebenen Orientierungen um definierte Kontrollpunkte führt; dabei wird die Interaktion zwischen Roboter und Ball berücksichtigt. Ein Regler schließt den Kreis zwischen den Sensoren und den Aktoren und hält somit den Roboter auf dem vorbestimmten Kurs. Zur experimentellen Validierung werden die Genauigkeit der Sensoren, das Verhalten der Aktoren und der Regler, sowie die Fähigkeit untersucht, einen Ball entlang einer vorgeschriebenen Bahnkurve zu dribbeln. Die Sensorik berechnet die Positionen von Roboter und Ball 25 Mal pro Sekunde. Dabei ist der mittlere Fehler der Roboterposition kleiner als 10 mm, der Fehler der Ballposition ist kleiner als 5 Prozent der Entfernung des Balls vom Roboter. Ein Slalomkurs wird als Bahnkurve für alle Tests verwendet, bei denen der Roboter sich bewegt. Die Aktoren erlauben ein dynamisches Fahren mit Beschleunigungen von 4 m/s² in longitudinaler und lateraler Richtung. Bei diesen extremen Beschleunigungen beträgt die maximale Kursabweichung des Roboters weniger als 0.25 m insgesamt und weniger als 0.1 m in lateraler Richtung. Ein sicheres Balldribbeln ist möglich bei einer maximalen Geschwindigkeit von 1.5 m/s, dabei treten laterale Beschleunigungen von 2.5 m/s² auf.