• Organisation

Zusammenfassung:

Die vorliegende Studienarbeit beschäftigt sich mit der Entwicklung einer Roboterhand und eines geeigneten Sensorsystems zur Kraft- und Rutschregelung von gegriffenen Objekten. Kennzeichen dieser Regelung ist, dem Roboter zu ermöglichen, zerbrechliche Objekte, z.B. ein medizinisches Glasröhrchen, sicher aber vorsichtig zu greifen bzw. zu halten, um dann das Objekt langsam in einer reibungslosen Bewegung aus der Hand in einen Behälter gleiten zu lassen. Diese Aufgabe wird mit der Messung von Haltekraft und Objektbewegungen erfüllt.

Daher wurde erstens auf die theoretischen Grundlagen des sicheren Greifens und auf die Aspekte eines möglichen Rutschens im Griff eingegangen.

Zweitens wurde ein handelsüblicher Kraftsensor ausgiebig auf seine Verwendbarkeit in diesem Projekt hin getestet.

Drittens wurde ein kompletter Greifer gebaut, der die Basis für die Sensoren zur Kraft-und Rutschkontrolle darstellt. Der Greifer enthält Rollen als Kontaktkörper zum Objekt, die die eindimensionale Bewegung eines Rutschens ermöglicht. Das System für die Kraftkontrolle besteht aus den angesprochenen Kraftsensoren, die die Lagerkraft an den Rollen und damit die Haltekraft eines Objektes zweidimensional messen. Das System für die Rutschkontrolle enthält Bewegungssensoren, ähnlich dem opto-mechanischen Verfahren in einer Computermaus, die wiederum über die Rollen die Bewegung eines Objektes messen.

Schließlich wird ein mit einem Mikroprozessor gesteuertes Regel- und Kontrollwerk vorgestellt, das die Sensorsignale verarbeitet, den Gleichstrommotor des Greiferantriebes ansteuert und mit dem Hauptrechner des Roboters kommuniziert.

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 1151

Art der Arbeit: Studienarbeit

Beginn Datum: 01-11-1992

Ende Datum: 09-08-1993

Querverweis: keiner

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)