• Organisation

Zusammenfassung:

Diese Studienarbeit enthält die Entwicklung eines elektropneumatisch betriebenen Drei-Finger-Greifers für zerbrechliche und/oder deformierbare Objekte mit Greifkraftregelung. Als Grundlage diente eine existierende Konstruktion, die die translatorische Bewegung eines flexiblen metallischen Balges unter Druckeinwirkung nutzt, um die Finger eines Greifers zu öffnen oder zu schließen.

Zunächst wurde eine Schaltung realisiert, die das Bindeglied zwischen dem Greifer (Sensoren und Magnetventile) und einer Mikroprozessor-bestückten Platine darstellt. Sie verarbeitet die Signale aller Sensoren (Druck, Position, Kraft, Näherung) und moduliert die vom Mikroprozessor errechnete digitale Information für die Öffnungs- bzw. Schließzeiten zweier Magnetventile (Druckzufuhr und Ausgang). Der Druck in der Kammer (außerhalb des Balges), also auch das Maß der translatorischen Bewegung des Balges hängt vom Verhältnis dieser Zeiten ab.

Desweiteren wurde die Mechanik eines Greifers entwickelt,die sich im Vergleich zur Vorgängerarbeit durch wesentlich geringere Ausmaße (bei allerdings auch kleinerer maximaler Greifkraft und maximaler Objektgröße) sowie drei statt zwei Fingern auszeichnet. Die Konstruktion ist in der Lage, Objekte der Größe 5 - 50mm mit einer maximalen Greifkraft von 58.8N zu greifen.

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 1130

Art der Arbeit: Studienarbeit

Beginn Datum: 02-11-1992

Ende Datum: 16-05-1993

Querverweis: keiner

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)