• Organisation

Zusammenfassung:

In dieser Arbeit wurde das Mikrocontrollerprogramm zur Datenerfassung und -auswertung für einen Positionssensor weiterentwickelt. Der Sensor ist für die Navigation von fahrerlosen Transportsystemen in einer Diplomarbeit konstruiert worden. Er sendet einen rotierenden Laserstrahl aus, der an einer Landmarke aus drei retroreflektierenden Streifen zurückgestrahlt wird. Die Position des Sensors relativ zur Landmarke ist eindeutig aus dem Echo erkennbar.

Wenn neben den Laserechos auch andere Lichtquellen existieren, wird ebenfalls vom Sensor ein Signal gesendet. Das vorhandene Steuerprogramm kann dieses Signal nicht sicher vom Signal eines Landmarkenechos unterscheiden und errechnet eine falsche Fahrzeugposition.

In dieser Arbeit wurde daher eine zweistufige Erkennung von Störlichtimpulsen installiert. Im ersten Schritt erfolgt bei jedem einzelnen Impuls die Überprüfung der Impulsbreite. Falls der Test positiv ausfällt, vergleicht das Programm die Breite mit eventuell schon gespeicherten gültigen Impulsen. Die wenigen Ausreißer, die diesen Test passieren, werden nach Berechnung der Position aufgefunden, weil mit der Fahrzeugposition eine genaue Berechnung der Impulsbreitensollwerte möglich ist. Der Controller verwendet die Positionsdaten erst, wenn zwei unabhängige Messungen sie bestätigt haben. Die beschriebene Störlichterkennung arbeit so zuverlässig, daß in Tests keine Störquelle gefunden wurde, die falsche Positionsdaten liefert; der Sensor ist somit jetzt unter realen Bedingungen einsetzbar.

Die geforderte Meßgenauigkeit wurde dadurch erreicht, daß die Drehzahl vor und nach der Messung ermittelt wird. Werte, die bei zu großer Drehzahlschwankung gemessen wurden, werden aussortiert.

Technische Daten:

Meßgenauigkeit:

* Maximaler Fehler x-Richtung: ±3,5mm, Standardabweichung: ±0,8mm

* Maximaler Fehler y-Richtung: ±2,5mm, Standardabweichung: ±0,5mm

* Maximaler Fehler Lagewinkel: ±0,4°, Standardabweichung: ±0,08°

Systemvorraussetzungen:

* Mikrocontroller: Siemens SAB 80C166

* Programmiersprache: ANSI-C

* Meßzykluszeit: 40ms

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 1072

Art der Arbeit: Studienarbeit

Beginn Datum: 20-07-1992

Ende Datum: 03-09-1993

Querverweis: 17/24 EMKD 1035

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)