Brümmer, Matthias (1993)
Modulares Softwarpaket zur Regelung eines flexiblen Mehrfingergreifers mittels Telemanipulation.
Technische Universität Darmstadt
Seminar paper (Midterm), Bibliographie
Abstract
Zusammenfassung:
Am Institut für elektromechanische Konstruktionen wird eine prinzipiell raumfahrttaugliche Greifhand entwickelt. Die Software hat eine Programmoberfläche nach SAA-Standard.
Die wichtigsten Betriebsarten (Positions-, Momenten- und Steifigkeitsgelenkregelung) sind realisiert. Wichtige Hilfsfunktionen erleichtern den Umgang mit dem Greifer:
* Das Referenzieren der Positionszähler ist automatisiert, für den Test der Greiferkomponenten sind in dem Steuerprogramm mehrere Routinen vorhanden.
* Ein Datenhandschuh kann mit dem Softwarepaket benutzt werden, so daß Telemanipulation in komfortabler Weise durchführbar ist.
* Teach-In ist möglich, außerdem können die Bewegungsdaten mittels einer grafischen Simulation, die bei der ZGDV entwickelt wird, dargestellt werden.
* Greifvorgänge, die mit externen Simulationssytemen erstellt wurden und in einer Datei gespeichert sind, können ausgeführt werden.
* Die Gelenkregelkreise zeichnen sich durch eine hohe Rechengeschwindigkeit aus, ein 486'er PC kann 12 Gelenke mit einer Taktzeit von 2 Millisekunden regeln.
| Item Type: | Seminar paper (Midterm) |
|---|---|
| Erschienen: | 1993 |
| Creators: | Brümmer, Matthias |
| Type of entry: | Bibliographie |
| Title: | Modulares Softwarpaket zur Regelung eines flexiblen Mehrfingergreifers mittels Telemanipulation |
| Language: | German |
| Referees: | Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
| Date: | 2 March 1993 |
| Corresponding Links: | |
| Abstract: | Zusammenfassung: Am Institut für elektromechanische Konstruktionen wird eine prinzipiell raumfahrttaugliche Greifhand entwickelt. Die Software hat eine Programmoberfläche nach SAA-Standard. Die wichtigsten Betriebsarten (Positions-, Momenten- und Steifigkeitsgelenkregelung) sind realisiert. Wichtige Hilfsfunktionen erleichtern den Umgang mit dem Greifer: * Das Referenzieren der Positionszähler ist automatisiert, für den Test der Greiferkomponenten sind in dem Steuerprogramm mehrere Routinen vorhanden. * Ein Datenhandschuh kann mit dem Softwarepaket benutzt werden, so daß Telemanipulation in komfortabler Weise durchführbar ist. * Teach-In ist möglich, außerdem können die Bewegungsdaten mittels einer grafischen Simulation, die bei der ZGDV entwickelt wird, dargestellt werden. * Greifvorgänge, die mit externen Simulationssytemen erstellt wurden und in einer Datei gespeichert sind, können ausgeführt werden. * Die Gelenkregelkreise zeichnen sich durch eine hohe Rechengeschwindigkeit aus, ein 486'er PC kann 12 Gelenke mit einer Taktzeit von 2 Millisekunden regeln. |
| Uncontrolled Keywords: | Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Gelenkregelung, Kinematische Verkopplung, Momentenregelung, Positionsregelung, Steifigkeitsregelung, Teach-in-Betrieb |
| Identification Number: | 17/24 EMKS 1037 |
| Additional Information: | EMK-spezifische Daten: Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate, Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 1037 Art der Arbeit: Studienarbeit Beginn Datum: 23-01-1992 Ende Datum: 02-03-1993 Querverweis: 17/24 EMKS 996, 17/24 EMKS 970, 17/24 EMKS 1017, 17/24 EMKS 1030 Studiengang: Elektrotechnik (ET) Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK) Abschluss: Diplom (EMK) |
| Divisions: | 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institute for Electromechanical Design (dissolved 18.12.2018) |
| Date Deposited: | 20 Oct 2011 07:16 |
| Last Modified: | 05 Mar 2013 09:52 |
| PPN: | |
| Referees: | Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
| Export: | |
| Suche nach Titel in: | TUfind oder in Google |
 |
Send an inquiry |
Options (only for editors)
 |
Show editorial Details |
Drucken
Impressum