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Zusammenfassung:

Für einen Robotergreifer mit in den Fingergliedern integrierten Aktuatoren aus drei Fingern mit je drei Gliedern, entsprechend der menschlichen Hand, werden die thermischen Vorgänge untersucht. Als Untersuchungsmethode werden Simulationen an einem Modell vorgenommen, das mathematisch das thermische Verhalten beschreibt. Diese Untersuchungen berücksichtigen die unterschiedlichen Ausbaustufen und Einsatzbedingungen des Greifers. Für die Modellbildung werden zwei Methoden untersucht. Die erste ist die Methode der finiten Elemente, die zweite ist die Methode des thermischen Ersatzschaltbildes. Die Untersuchungen des Greifers wird mit letzterer Methode durchgeführt. Mit Hilfe der Analogietechnik wird ein elektrisches Ersatzschaltbild des thermischen Verhaltens entwickelt. Zur weiteren Berechnung wurde das Schaltungsberechnungsprogramm Mikro-Cap III eingesetzt. Der Greifer wird für unterschiedliche Umgebungsbedingungen untersucht. Dafür werden unterschiedliche Modelle entwickelt. Die wichtigsten Umgebungsbedingungen sind der Betrieb auf der Erde bei 20°C und Normaldruck und der Einsatz im Weltraum bei 3°K und Vakuum. Dabei dürfen die Motoren nicht heißer als 180°C werden und die Oberflächentemperatur der Aluminiumkörper nicht höher als 50°C. Auf der Erde darf der Greifer mit voller Verlustleistung der Motoren 10 Minuten laufen. Bei einem Weltraumeinsatz mit einer Anfangstemperatur von 3°K kann der Greifer bei voller Verlustleistung über eine Stunde laufen.

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 1025

Art der Arbeit: Studienarbeit

Beginn Datum: 13-12-1991

Ende Datum: 22-01-1993

Querverweis: 17/24 EMKD 935

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)