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Verfahren zur Korrektur von inkonsistenten Lokalisierungsdaten in modularen technischen Systemen

Homolla, Tobias ; Gottschalg, Grischa ; Winner, Hermann (2021):
Verfahren zur Korrektur von inkonsistenten Lokalisierungsdaten in modularen technischen Systemen. (Publisher's Version)
In: Uni-DAS 13. Workshop Fahrerassistenz und automatisiertes Fahren. FAS 2020,
Darmstadt, Uni-DAS e.V., 13. Uni-DAS e.V. Workshop Fahrerassistenz und automatisiertes Fahren, Walting, 16.-17.07.2020, ISBN 978-3-941543-47-8,
DOI: 10.26083/tuprints-00018522,
[Conference or Workshop Item]

Abstract

Automatisiert gesteuerte, mobile Systeme verfügen über eine planende und eine ausführende Instanz, die sowohl integriert als auch unabhängig voneinander vorliegen können. Beide benötigen Informationen über die aktuelle Pose des Systems. Um ein unerwünschtes Systemverhalten zu verhindern, ist es notwendig, dass beide Instanzen identische (konsistente) Informationen über die aktuelle Pose des Systems erhalten. Am Beispiel eines automatisiert gesteuerten Fahrzeugs wird ein Verfahren vorgeschlagen, das ermöglicht, für Planung und Regelung inkonsistente Lokalisierungsdaten zu verwenden. Dazu wird der Offset der ermittelten Posen bestimmt, überwacht und korrigiert. Außerdem werden die Effekte von Sprüngen der Pose im Rahmen der Sensordatenfusion auf die Bewegungsregelung unterdrückt und ein Beitrag zur Selbstwahrnehmung des Systems geleistet.

Item Type: Conference or Workshop Item
Erschienen: 2021
Creators: Homolla, Tobias ; Gottschalg, Grischa ; Winner, Hermann
Origin: Secondary publication service
Status: Publisher's Version
Title: Verfahren zur Korrektur von inkonsistenten Lokalisierungsdaten in modularen technischen Systemen
Language: German
Abstract:

Automatisiert gesteuerte, mobile Systeme verfügen über eine planende und eine ausführende Instanz, die sowohl integriert als auch unabhängig voneinander vorliegen können. Beide benötigen Informationen über die aktuelle Pose des Systems. Um ein unerwünschtes Systemverhalten zu verhindern, ist es notwendig, dass beide Instanzen identische (konsistente) Informationen über die aktuelle Pose des Systems erhalten. Am Beispiel eines automatisiert gesteuerten Fahrzeugs wird ein Verfahren vorgeschlagen, das ermöglicht, für Planung und Regelung inkonsistente Lokalisierungsdaten zu verwenden. Dazu wird der Offset der ermittelten Posen bestimmt, überwacht und korrigiert. Außerdem werden die Effekte von Sprüngen der Pose im Rahmen der Sensordatenfusion auf die Bewegungsregelung unterdrückt und ein Beitrag zur Selbstwahrnehmung des Systems geleistet.

Title of Book: Uni-DAS 13. Workshop Fahrerassistenz und automatisiertes Fahren. FAS 2020
Place of Publication: Darmstadt
Publisher: Uni-DAS e.V.
ISBN: 978-3-941543-47-8
Collation: 12 Seiten
Divisions: 16 Department of Mechanical Engineering
16 Department of Mechanical Engineering > Institute of Automotive Engineering (FZD)
16 Department of Mechanical Engineering > Institute of Automotive Engineering (FZD) > Driver Assistance
16 Department of Mechanical Engineering > Institute of Automotive Engineering (FZD) > Safety
Event Title: 13. Uni-DAS e.V. Workshop Fahrerassistenz und automatisiertes Fahren
Event Location: Walting
Event Dates: 16.-17.07.2020
Date Deposited: 18 Jun 2021 07:49
DOI: 10.26083/tuprints-00018522
Official URL: https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/18522
URN: urn:nbn:de:tuda-tuprints-185228
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