Kallnik, Martin (2004):
Sensordatensynchronisation zum Aufbau eines Navigationskalmanfilters für die mobile Robotik.
Darmstadt, Technische Universität, Fachgebiet Simulation und Systemoptimierung & Institut für Automatisierungstechnik, Fachgebiet Regelungstheorie und Robotik, [Diploma Thesis or Magisterarbeit]
Abstract
Der mobile Roboter des RTR wurde im Rahmen mehrerer Studien- und Diplomar- beiten um verschiedene Navigationssensoren erweitert. Zur Fusion der Sensordaten wird ein Kalmanfilter verwendet. Bei der Verwendung von Kalmanfiltern tritt das Problem auf, dass die Daten der verschiedenen Sensoren synchron vorliegen m ̈ussen, die Sensoren die Daten jedoch in verschiedenen Intervallen liefern. Daher m ̈ussen die Daten synchronisiert werden. In dieser Diplomarbeit soll ein Navigationsprogramm entwickelt werden, das die Daten aller vorhandenen Sensoren ausliest, synchronisiert und an einen Kalmanfil- ter weiterreicht. Der Kalmanfilter selbst wird in einer weiteren Diplomarbeit von Hendrik M ̈uller entworfen. Besonderes Augenmerk bei der Entwicklung des Navi- gationsprogramms soll auf dessen Modularit ̈at liegen. Diese soll es unter anderem erm ̈oglichen, neue Sensoren problemlos in das Programm einbinden zu können
| Item Type: | Diploma Thesis or Magisterarbeit | ||||
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| Erschienen: | 2004 | ||||
| Creators: | Kallnik, Martin | ||||
| Title: | Sensordatensynchronisation zum Aufbau eines Navigationskalmanfilters für die mobile Robotik | ||||
| Language: | German | ||||
| Abstract: | Der mobile Roboter des RTR wurde im Rahmen mehrerer Studien- und Diplomar- beiten um verschiedene Navigationssensoren erweitert. Zur Fusion der Sensordaten wird ein Kalmanfilter verwendet. Bei der Verwendung von Kalmanfiltern tritt das Problem auf, dass die Daten der verschiedenen Sensoren synchron vorliegen m ̈ussen, die Sensoren die Daten jedoch in verschiedenen Intervallen liefern. Daher m ̈ussen die Daten synchronisiert werden. In dieser Diplomarbeit soll ein Navigationsprogramm entwickelt werden, das die Daten aller vorhandenen Sensoren ausliest, synchronisiert und an einen Kalmanfil- ter weiterreicht. Der Kalmanfilter selbst wird in einer weiteren Diplomarbeit von Hendrik M ̈uller entworfen. Besonderes Augenmerk bei der Entwicklung des Navi- gationsprogramms soll auf dessen Modularit ̈at liegen. Diese soll es unter anderem erm ̈oglichen, neue Sensoren problemlos in das Programm einbinden zu können |
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| Place of Publication: | Darmstadt | ||||
| Publisher: | Technische Universität | ||||
| Divisions: | 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Control Methods and Robotics (from 01.08.2022 renamed Control Methods and Intelligent Systems) 20 Department of Computer Science 20 Department of Computer Science > Simulation, Systems Optimization and Robotics Group |
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| Date Deposited: | 26 Jun 2019 11:54 | ||||
| PPN: | |||||
| Referees: | Adamy, Prof.Dr. Jürgen ; Rudoplh, Dipl.-Ing. Alexander | ||||
| Alternative Abstract: |
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| Export: | |||||
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