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Konzeption und Entwicklung eines Condition Monitoring Systems mit Low Cost Sensoren zur Überwachung von Roboterschwingungen

Abele, Eberhard and Haddadian, Kaveh and Fertig, F. and Götzinger, Robert and Haberstroh, V. and Hasenzahl, M. and Stauder, D. (2016):
Konzeption und Entwicklung eines Condition Monitoring Systems mit Low Cost Sensoren zur Überwachung von Roboterschwingungen.
In: TUPrints, [Online-Edition: http://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/6000],
[Article]

Abstract

Im Rahmen dieser Veröffentlichung wird ein Konzept zur Erfassung des Schwingungsverhaltens von Industrierobotern mit Hilfe von Low Cost Sensoren vorgestellt. Durch dieses sollen die dynamischen Eigenschaften des Industrieroboters im gesamten Arbeitsraum untersucht werden. Die Roboterstruktur wird dazu durch eine speziell konstruierte Unwuchtscheibe angeregt. Das Messsystem besteht aus einem Beschleunigungssensor, einem Arduino-Mikrocontroller und einem eigens entwickelten Mess- und Auswerteprogramm in der Softwareumgebung MATLAB®. Die Validierung des Konzeptes erfolgt jeweils mit Messreihen an einem Kragbalken sowie an einem Industrieroboter durch den Vergleich mit einem Referenzmesssystem der Firma Brüel & Kjaer. Durch das entwickelte Low Cost Condition Monitoring System lassen sich die Anregungsfrequenzen und –amplituden mit hinreichender Genauigkeit erfassen und Rückschlüsse auf das Schwingungsverhalten des Industrieroboters ziehen.

Item Type: Article
Erschienen: 2016
Creators: Abele, Eberhard and Haddadian, Kaveh and Fertig, F. and Götzinger, Robert and Haberstroh, V. and Hasenzahl, M. and Stauder, D.
Title: Konzeption und Entwicklung eines Condition Monitoring Systems mit Low Cost Sensoren zur Überwachung von Roboterschwingungen
Language: German
Abstract:

Im Rahmen dieser Veröffentlichung wird ein Konzept zur Erfassung des Schwingungsverhaltens von Industrierobotern mit Hilfe von Low Cost Sensoren vorgestellt. Durch dieses sollen die dynamischen Eigenschaften des Industrieroboters im gesamten Arbeitsraum untersucht werden. Die Roboterstruktur wird dazu durch eine speziell konstruierte Unwuchtscheibe angeregt. Das Messsystem besteht aus einem Beschleunigungssensor, einem Arduino-Mikrocontroller und einem eigens entwickelten Mess- und Auswerteprogramm in der Softwareumgebung MATLAB®. Die Validierung des Konzeptes erfolgt jeweils mit Messreihen an einem Kragbalken sowie an einem Industrieroboter durch den Vergleich mit einem Referenzmesssystem der Firma Brüel & Kjaer. Durch das entwickelte Low Cost Condition Monitoring System lassen sich die Anregungsfrequenzen und –amplituden mit hinreichender Genauigkeit erfassen und Rückschlüsse auf das Schwingungsverhalten des Industrieroboters ziehen.

Journal or Publication Title: TUPrints
Divisions: 16 Department of Mechanical Engineering
16 Department of Mechanical Engineering > Institute of Production Management, Technology and Machine Tools (PTW)
16 Department of Mechanical Engineering > Institute of Production Management, Technology and Machine Tools (PTW) > Machine tools and Components
Date Deposited: 26 Feb 2017 20:55
Official URL: http://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/6000
URN: urn:nbn:de:tuda-tuprints-60005
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